断根嫁接苗回栽装置的研究与应用.ppt

断根嫁接苗回栽装置的研究与应用;断根嫁接苗回栽装置的研究与应用;一.本设计研究的意义;二.国内外研究现状; 该机器人有两条传送带，一条用于传送插盘，另一条用于传送盘状容器。其它的主要部件是插入式拔苗器、杯状容器传送带、漏插分选器和插入式栽培器。该机器人的工作如下：用拔苗器的抓手将插盘中的籽苗拔出，放在穿过插盘传送带上的一排杯状容器内。在杯状容器移动的同时，由光电传感器探测有无缺苗。探测之后，栽培器的抓爪只拿起籽苗，每个栽培头分别接近一只杯，在所有栽???头都夹住籽苗之后，所有栽培头同时栽培籽苗，确保无空盘，最大栽培速度为6000棵/小时。该机器人采用单触式控制面板和自诊断装置，如果出现问题，机器人会自动停机，发出报警声音。控制面板可以显示出偶然出现的问题和如何解决的方法。 2.2我国70年代开始研制裸根苗移栽机，最早用于甜菜移栽。80年代研制成半自动蔬菜移栽机，同时也从国外引进了多种适合于移栽蔬菜烟叶甜菜等经济作物的移栽机械，但均因育苗技术落后，配套性能差，以及机具本身性能不稳定和生产率低等原因，都未得到推广使用 。近几年来，随着育苗技术的发展，以及劳动力成本的上升，推动了移栽机械的研制开发工作 。目前国内已经研制开发的钵苗移栽机主要以半自动为主，全自动移栽机因结构复杂，成本高，尚处在研究起步阶段。;三.本设计研究的主要内容;3.1.1蔬菜嫁接苗回栽装置 主要由打孔镇压装置、上夹、下夹、上下夹同步杆、基质镇压块和机架等部分组成，如图2所示。其核心是上夹夹持装置和下夹导向装置。 该装置上夹和下夹的运动方式采用手动式。上夹夹口内附海绵等软材料，防止夹伤嫁接苗；机架由上下底板组成，通过连接轴结合，中间隆起的空间便于穴盘通过，并且使穴盘与嫁接苗切口的端部距离尽可能的接近，节省空间便于镇压；由于上下夹上下定片和动片较长，强度不足易弯曲，所以定片和动片需要一定的强度，保证动夹在上下定片之间自由运动；打孔镇压装置、上夹和下夹的导向杆需要具有一定的垂直度，保证与导向孔间隙配合，防止卡死，运动自如。;;3.1.2回栽装置的各零件图 1.上夹 上夹夹持嫁接苗砧木两片子叶下端部位，实现嫁接苗的下插动作，如图3所示。上夹主要由定夹与动夹两部分组成。为了制造工艺的简便，定夹是由两片厚度为1.5mm的铁板作成，用连接轴将定夹上片与下片固定连接，中间留出动夹的运动空间。 动夹可以相对于定夹运动，从动夹与定夹闭合到动夹完全打开，动夹的位移是10mm，这是夹口张开的角度便于嫁接苗上苗和退苗。动夹闭合，动夹与定夹之间形成一个长宽分别为6mm，高为10mm的夹口，这个夹口用来夹紧嫁接苗，但是嫁接苗砧木茎杆直径大约为3.5mm，所以要对夹口做一些处理，以实现对嫁接苗的夹紧作业，具体方法是在夹口内侧粘贴海棉薄层，使之有足够的摩擦力将嫁接苗夹紧，同时保证不损伤嫁接苗。上夹上下定片两端和中间各开有导向孔，三个导向孔与支架上的三个导向轴间隙配合，可以上下滑动。 ; 2.下夹 下夹夹住嫁接苗的根部，实现将嫁接苗得杆径屡直，使苗能够比较准确的插进打好的孔中。如图6所示。下夹主要也是由定夹与动夹两部分组成。为了制造工艺的简便，定夹是由两片厚度为1.5mm的铁板作成，用连接螺栓将定夹上片与下片固定连接，中间留出动夹的运动空间。 下夹的工作原理基本上和上夹的工作原理相同。但下夹的主要功用就是保证杆茎的直立度，所以对于下夹的夹口就不用做另外的处理了。上夹上下定片两端和中间各开有导向孔，三个导向孔与支架上的三个导向轴间隙配合，可以上下滑动。 其中镇压块（2）的作用为将插进苗盘中的嫁接苗的周围土壤压实，保证嫁接苗不歪倒。 ; 3.打孔装置 打孔装置首先是孔针打孔，然后镇压块进行镇压。这两个动作是同时完成的。如图7所示。打孔装置主要是有打孔针和镇压块（1）等组成。打孔针是由铁棒磨制而成，然后在孔针的上部制作螺纹，利用螺栓定位在铁板上。镇压块是由呢绒加工而成。 其中镇压块（1）的作用是当打孔针打完孔后，对孔进行镇压。保证孔周围基质的平整和压实，以防止基质颗粒掉进打完的孔中，从而影响嫁接苗的插入效果。挡杆的作用是在镇压块受力的情况下，对镇压块施加一个反方向的作用力，从而保证镇压块不向上移动，影响镇压的效果 ; 4.机架 机架的作用就是承担所有零件。它主要由上底板、下底板、导向杆、支撑螺栓等几部分组成。上下底板是由5mm的钢板裁制而成，使用连接轴进行连接。五个导向杆分别由5mm和8mm的钢棍儿制成。 上底板之所以凸出一部分是为了方便标准穴盘可以在机架下面通过，从而完成作业的任务。同时，五个导向杆要保持一定的垂直度，而且表面要进行精加工，保持表面的光滑度。因为上下夹以及打孔装置都