首钢莫托曼机器人培训报告 .pptxVIP

首钢莫托曼机器人培训报告;一 、培训日程安排 ;二、培训内容说明;2、2 机器人本体构成:;2、3 机器人采纳的减速机分类及特点 安川机器人采纳的减速机分为两类 a、谐波减速机,协波减速机特点是采纳齿差减速方式, 减速比小输出力矩小,主要是应用在小型机器人或者是机器人的小轴上(如涂装SGC机器人的RBT轴)。 b、RV减速机,即行星轮减速机,采纳小齿轮带动大齿轮方式减速,特点是减速比范围大,输出力矩大,应用在大中机器人上或者小型机器人的大轴上。 机器人减速机维护,机器人减速机均为不可分解不可修复部件,减速机保养只能以加油润滑方式进行,(PX2900机器人RBT轴减速机为德国产密封减速机,无法加油润滑,加油润滑部位为加油部位为电机输出轴锥形齿与减速机输入齿轮连接面),固减速机在使用寿命到期后会出现损坏情况,需整体更换,一般机器人减速机机使用寿命在10年左右(8小时/每班 X 2班/天 X 5天每周工作体制)折合到现工厂体制约为6—7年);;2、5 机器人电机减速机更换注意事项:;2、6 机器人原点确认方法;;;;; d、将CF卡安装在XCP01插槽中; e、上电后开机,显示:Flash From 7、0 …… f、 [回车],出现选择框:All　Ｂｏａｒｄｓ／Ｓｅｌｅｃｔ　Ｂｏａｒｄ(ＸＣＰ０１、ＸＣＰ０２、　　ＸＳＰ０１、ＷＲＣＡ０１); 　　　ｇ、选择需要安装的电路基板类型,并执行; 　　　ｈ、完成后,将控制基板上的拨码开关由［５］改为［０］; 　　　ｉ、再次开机,正常。 ;;(2)整流器说明: 两种类型:一体型(简称伺服包),如SGDR-EA1400N;分离型,如SGDR-HP20(伺服单元、S/L/U/R/B/T放大器)和SGDR-COA080A01B(整流器);(3)刹车装置;2、10 并行IO;IO信号分类;IO信号的映射;;2、11 梯形图部分 通过示教编程器能够调出机器人使用的系统梯形图(安川模式)和用户梯形图(管理模式),而且在示教编程器上能够编辑和监控。 机器人I/O单元NIF01上共有CN07/08/09/10四个插件,一共是80个外部I/O点(40点输入40点输出),是机器人与外围设备进行输入输出接口的重要电路基板。以下是每个端口对应的逻辑编号分布:;2、11 梯形图部分 通过增加CC-LINK模块(XFB04)或焊接基板(XEW01)进行I/O扩展,最多能够扩展???120个点。在扩展基板上有Mode模式拨码开关,从0~F能够对应扩展的I/O点数(见说明表)。对应扩展120点(设为“F”)的地址分配与逻辑编号对应如下:;感谢您的聆听！