第十一章2 数字控制器的直接设计方法 .ppt

在工业控制中，由于物料或能量的传输延迟，许多控制对象往往具有纯滞后的性质。 所谓纯滞后就是由于调节作用点或扰动作用点和被控参数相隔一定的距离。其他原因而导致被控参数的变化落后与调节作用或扰动的发生和变化。;1 施密斯（Smith）预估控制 ;施密斯（Smith）预估控制： 在 PID反馈控制的基础上，引入一个预估补偿环节，使闭环特征方程不包含有纯滞后环节，以提高控制质量 。 ;;; 纯滞后补偿的数字控制器由两部分组成：一部分是数字PID控制器；一部分是施密斯预估器??? ;;;例1 已知一个一阶加纯滞后过程的传递函数 ;第四节 达林算法 ;;　 达林算法的设计目标是要设计一个合适的数字控制器，使整个闭环系统相当于一阶惯性环节。 如果被控对象有纯滞后，则闭环系统还包括同样的纯滞后环节，即：;;*一阶惯性环节加纯时滞τ＝NT的被控对象，其广义对象脉冲传递函数HG(z)为： ;*带纯滞后τ=NT的二阶惯性环节，相应的广义对象脉冲传递函数： ;;;;数字控制器的输出(即系统的控制变量)为： ; 闭环系统输出以指数形式较快地趋向于稳态值，但是控制量则以二分之一采样频率大幅度的衰减振荡，这种现象称为振铃(ringing)现象。 *与最少拍有纹波系统中的纹波是不一样的。纹波是由于控制器输出一直是振荡的，影响到系统的输出在采样时刻之间一直有纹波。 *而振铃现象中的振荡是衰减的，并且由于被控对象中惯性环节的低通特性，使得这种振荡对系统的输出几乎无任何影响。但是振铃现象却会增加执行机构的磨损，在有交互作用的多参数控制系统中，振铃现象还有可能影响到系统的稳定性，所以，在系统设计中，应设法消除振铃现象。 ;　　振铃现象与被控对象的特性、闭环时间常数、采样周期、纯滞后时间的大小等有关。 ;;;;对于带纯时滞的一阶惯性环节 ;振铃幅度;;;;小结;