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第5章 数字控制器的设计;数字控制器的设计;数字控制器的设计;5.1 计算机控制系统的理论基础 ;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.1 计算机控制系统的理论基础;怎样描述一个系统——数学模型;微分方程、拉氏变换、传递函数、方框图;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.1 计算机控制系统的理论基础;拉氏变换的优点;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.1 计算机控制系统的理论基础;5.1 计算机控制系统的理论基础;差分方程的定义 对于单输入单输出线性定常系统，在某一采样时刻的输出值 xc(k) 不仅与这一时刻的输入值 xr(k)有关，而且与过去时刻的输入值xr(k-1)， xr(k-2)…有关，还与过去的输出值xc(k-1)， xc(k-2)…有关。可以把这种关系描述如下： xc(k)+a1xc(k-1)+a2xc(k-2)+… =b0xr(k)+b1xr(k-1)+b2xr(k-