机械手总体方案设计.pdfVIP

第 2 章 机械手的总体方案设计 2.1 机械手基本形式的选择 常见的工业机械手根据手臂的动作形态 , 按坐标形式大致可以分为以下 4种: (1) 直角坐标型机械手 ;(2) 圆柱坐标型机械手 ; ( 3) 球坐标 ( 极坐标 ) 型机械手 ; (4) 多关节型机机械手。其中圆柱坐标型机械手结构简单紧凑 , 定位精度较高 , 占 地面积小， 因此本设计采用圆柱坐标 型 11 。图2.1 是机械手搬运物品示意图。 图 中机械手的任务是将传送带 B上的物品搬运到传送带 A。 图2.1 机械手基本形式示意 2.2 、方案设计 （1）、 黑箱结构如图 2.1 所示 图 2.2 设计方案 （2）、 机械手动作分析及运动分析如图 2.3 所示，工件首先被机械手夹持，然 后再随之