运动控制系统总结.ppt

正六边形空间旋转磁场 在直流电压不变的条件下，要保持 输出频率越低，△t越大，零矢量作用时间△t0也越大，定子磁链矢量轨迹停留的时间越长。 由此可知，零矢量的插入有效地解决了定子磁链矢量幅值与旋转速度的矛盾。 恒定，只要使△t1为常数即可。 第九十四页，编辑于星期六：五点 十一分。 期望电压空间矢量的合成 在一个开关周期 T0 图5-28 期望输出电压矢量的合成 的作用时间 的作用时间 合成电压矢量 第九十五页，编辑于星期六：五点 十一分。 SVPWM的实现 通常以开关损耗和谐波分量都较小为原则，来安排基本矢量和零矢量的作用顺序，一般在减少开关次数的同时，尽量使PWM输出波型对称，以减少谐波分量。 第九十六页，编辑于星期六：五点 十一分。 （控制结构和扰动作用点如图3-15所示，参数关系符合 准则） h 3 4 5 6 7 8 9 10 Cmax/Cb tm / T tv / T 72.2% 2.45 13.60 77.5% 2.70 10.45 81.2% 2.85 8.80 84.0% 3.00 12.95 86.3% 3.15 16.85 88.1% 3.25 19.80 89.6% 3.30 22.80 90.8% 3.40 25.85 表3-5 典型Ⅱ型系统动态抗扰性能指标与参数的关系 Cb = 2FK2T 第六十二页，编辑于星期六：五点 十一分。 控制对象的工程近似处理方法 高频段小惯性环节的近似处理 高阶系统的降阶近似处理 低频段大惯性环节的近似处理 第六十三页，编辑于星期六：五点 十一分。 3.3.3按工程设计方法设计转速、电流反馈控制直流调速系统的调节器 用工程设计方法来设计转速、电流反馈控制直流调速系统的原则是先内环后外环。 先从电流环（内环）开始，对其进行必要的变换和近似处理，然后根据电流环的控制要求确定把它校正典型I型系统， 再按照控制对象确定电流调节器的类型，按动态性能指标要求确定电流调节器的参数。 电流环设计完成后，把电流环等效成转速环（外环）中的一个环节，再用同样的方法设计转速环为典型II型系统。 第六十四页，编辑于星期六：五点 十一分。 （3）内、外环开环对数幅频特性的比较 外环的响应比内环慢，这是按上述工程设计方法设计多环控制系统的特点。 图3-26 双闭环调速系统内环和外环的开环对数幅频特性 I——电流内环 n——转速外环 第六十五页，编辑于星期六：五点 十一分。 第5章 基于稳态模型的异步电动机调速系统 第六十六页，编辑于星期六：五点 十一分。 异步电动机稳态等效电路 图5-1 异步电动机T型等效电路 假定条件：①忽略空间和时间谐波， ②忽略磁饱和，③忽略铁损 第六十七页，编辑于星期六：五点 十一分。 异步电动机稳态等效电路 简化等效电路的相电流幅值 第六十八页，编辑于星期六：五点 十一分。 异步电动机的机械特性 异步电动机传递的电磁功率 机械同步角速度 第六十九页，编辑于星期六：五点 十一分。 异步电动机的机械特性 异步电动机的电磁转矩（机械特性方程式 ） 第七十页，编辑于星期六：五点 十一分。 异步电动机的机械特性 对s求导，并令 临界转差率：对应最大转矩的转差率 第七十一页，编辑于星期六：五点 十一分。 异步电动机的机械特性 对s求导，并令 最大转矩，又称临界转矩 第七十二页，编辑于星期六：五点 十一分。 不同控制方式下的机械特性 a）恒压频比控制 b）恒定子磁通控制 c）恒气隙磁通控制 d）恒转子磁通控制 第七十三页，编辑于星期六：五点 十一分。 5.4 电力电子变压变频器 第七十四页，编辑于星期六：五点 十一分。 脉冲宽度调制技术 现代变频器中用得最多的控制技术是脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation），简称PWM。 基本思想是控制逆变器中电力电子器件的开通或关断，输出电压为幅值相等、宽度按一定规律变化的脉冲序列，用这样的高频脉冲序列代替期望的输出电压。 第七十五页，编辑于星期六：五点 十一分。 5.4.2正弦波脉宽调制技术 以频率与期望的输出电压波相同的正弦波作为调制波，以频率比期望波高得多的等腰三角波作为载波。 由它们的交点确定逆变器开关器件的通断时刻，从而获得幅值相等、宽度按正弦规律变化的脉冲序列，这种调制方法称作正弦波脉宽调制（Sinusoidal pulse Width Modulation，简称SPWM）。 第七十六页，编辑于星期六：五点 十一分。 5.4.2 正弦波脉宽调制技术 图5-17