基于激光传感器跟踪智能车系统的设计和实现.pdfVIP

基于激光传感器寻迹智能车系统的设计和实现 陈勇，张謇，张欢欢 电子与信息学院 杭州电子科技大学 浙江省杭州市，中国 摘要：本文记叙了一种基于激光传感器路径识别的智能小车控制系统的设计与实现方法。 智能小车的整个系统是实现在一个模型为 128 大小的汽车。 该车是由后轮直流电机和前轮转 向伺服驱动的。 小车按设计配有接收波长 650 纳米的激光管作为其路径识别传感器， 并采用 飞思卡尔公司的高性能单片机 MC9S12XS128作为控制电机的核心，通过伺服系统对采集跟 踪信息和编码器的速度反馈。 文中使用的控制方案命名为闭环控制系统， 使用与速度反馈相 结合的 PID 控制算法。 整个系统的稳定运行通过软件和硬件的共同工作来完成， 达到对复杂 的路径信息作出快速的反应。 关键