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MATLAB语言与控制系统仿真实训教程 MATLAB语言与控制系统仿真实训教程 - 参考答案 - 第 7 章 PAGE PAGE 10 控制系统根轨迹分析 MATLAB 仿真实训 实训目的 掌握运用 MATLAB 绘制 180 度、 0 度根轨迹图的编程方法； 学会通过根轨迹图获取相关信息的方法； 利用仿真结果对系统根轨迹进行分析； 学会通过根轨迹图分析和解决一些实际问题。 实训内容 单位反馈系统的开环传递函数为 G( s) K g (s 1) s(s 2)( s 3) 试编程绘制闭环系统的根轨迹。并回答 （ 1）闭环系统稳定的 K g 的取值范围； （ 2）系统的阶跃响应有超调的 （ 3）分离点的坐标。 %ggj01.m z=[-1]; p=[0;-2;-3]; k=[1]; sys=zpk(z,p,k); rlocus(sys) K g 的取值范围； 系统稳定的 K g 的取值范围： K g 0 ； 系统的阶跃响应有超调的 K g 的取值范围： K g 0.419 分离点的坐标： d 2.47 设单位反馈控制系统的开环传递函数为 G( s)  s(s  1)( s K 3.5)( s2  6 s 13) 试编程绘制闭环系统的根轨迹。并回答 （ 1）闭环系统稳定的 K 的取值范围； （ 2）根轨迹与虚轴的交点坐标； （ 3）分离点的坐标。ggj02.m %根轨迹仿真实训第 2 题 n=1; d=conv([1,0],conv([1,1],conv([1,3.5],[1,6,13]))); rlocus(n,d) 由图上数据可知： 闭环系统稳定的 K 的取值范围： 0 K  70.9 ； 根轨迹与虚轴的交点坐标： j1.02 ； 分离点的坐标： d 0.403 。 设单位反馈控制系统的开环传递函数为 G( s)  s(s K 4)( s2 4 s  20) 试编程绘制闭环系统的根轨迹。并回答 （ 1）闭环系统稳定的 K 的取值范围； （ 2）根轨迹与虚轴的交点坐标； （ 3）各个分离点的坐标。 %根轨迹仿真实训第 3 题 n=1; d=conv([1,0],conv([1,4],[1,4,20])); rlocus(n,d) 由图上数据可知： 闭环系统稳定的 K 的取值范围： 0 K  262 ； 根轨迹与虚轴的交点坐标： j3.18 ； 分离点的坐标： d 1 2 ， d 2，3 2 j2.45 。 设单位反馈控制系统的开环传递函数为 G( s) K (1 s) s( s 2) K 的变化范围为 0 ，试编程绘制闭环系统的根轨迹。并回答 （ 1）闭环系统稳定的 K 的取值范围； （ 2）根轨迹与虚轴的交点坐标； （ 3）系统的单位阶跃响应无超调的 K 的取值范围。解：系统的根轨迹方程 K (1 s) 1 s(s 2) %根轨迹仿真实训第 4 题n=[-1,1]; d=conv([1,0],[1,2]); rlocus(n,d) 闭环系统稳定的 K 的取值范围： 0 K 199； 根轨迹与虚轴的交点坐标： j1.4 ； 系统的单位阶跃响应无超调的 K 的取值范围： 0 K 0.536 。 设反馈控制系统中 G( s)  s2 (s K ， 2)(s 5) H (s) 1 （ 1）编程绘制闭环系统的根轨迹，并判断闭环系统的稳定性； （ 2）如果改变反馈通路传递函数使 H ( s) 1 2s，试判断 H ( s) 改变后系统的稳定性，并 说明 H (s) 改变所产生的效应； 解： (1)根轨迹方程为  G(s) H (s)  1, 即  s2 (s K 1 2)( s 5) 根轨迹绘制的仿真程序如下： n=1; d=conv([1,0,0],conv([1,2],[1,5])); sys=tf(n,d); rlocus(sys) 由图知闭环系统不稳定； (2) 根轨迹方程为 G(s)H ( s) 1, 即 K（2 s 1） 1 n=[2,1]; d=conv([1,0,0],conv([1,2],[1,5])); sys=tf(n,d); rlocus(sys) s2 (s 2)( s 5) 由图知闭环系统在一定范围内（  0 K 22.7 ）稳定；  H (s) 改变所产生的效应：系统由不 稳定变为在一定范围内稳定，改进了系统的稳定性。 实系数多项式函数 A( s) s3 5s2 (6 a)s a 欲使 A(s) 0 的根皆为实数，试确定参数 a 的范围并进行验证。 解：由 A(s) s3 5s2 (6 a) s a 0 整理可得 （ （ s 1） a s 3 5 s 2 6s 1 绘制根轨迹： n=[1,1]; d=[1,5,6,0];