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(完好word版)通用工业机器人结构设计(上)解说 (完好word版)通用工业机器人结构设计(上)解说 PAGE / NUMPAGES (完好word版)通用工业机器人结构设计(上)解说 通用工业机器人结构设计 (上） 绪论 1.1 工业机器人概括 工业机器人由操作机 (机械本体 )、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构 成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间达成各样作业的机 电一体化自动化生产设施。特别合适于多品种、变批量的柔性生产。它对稳固、 提升产质量量， 提升生产效率， 改良劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重 要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人 工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术， 是今世研究十分活跃， 应用日趋广 泛的领域。机器人应用状况， 是一个国家工业自动化水平的重要标记。 机器人并 不是在简单意义上取代人工的劳动， 而是综合了人的专长和机器专长的一种拟人 的电子机械装置， 既有人对环境状态的快速反响和剖析判断能力， 又有机器可长 时间连续工作、 精准度高、 抗恶劣环境的能力。 从某种意义上说它也是机器进化 过程的产物，它是工业以及非工业领域的重要生产和服务性设施， 也是先进制造 技术领域不行缺乏的自动化设施。机械手是模拟人手的部分动作，按给定程序、 轨迹和要务实现自动抓取、 搬运或操作的自动机械装置。 在工业生产中应用的机 械手被称为 “工业机械手” 。工业机械手能够提升生产的自动化水平易劳动生产 率；能够减少劳动强度、保证产质量量、实现安全生产，特别在高温、高压、低 温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，由它取代人进行正 常的工作，意义更加重要。 所以，工业机械手在机械加工、 冲压、铸、锻、焊接、热办理、电镀、喷漆、装置以及轻工业、交通运输业等方面获取愈来愈宽泛的应用。工业机械手的结构形式开始比较简单专用性较强， 仅为某台机床的上下料装 置，是隶属于该机床的专用机械手。 跟着工业技术的发展， 制成了能够独立的按 程序控制实现重复操作，合用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用 机械手。因为通用机械手能很快的改变工作程序， 适应性较强， 所以它在不停变 换生产品种的中小批量生产中获取宽泛的应用。 1.2 工业机器人的构成和分类 1.2.1 工业机器人的构成 机械手主要由履行机构、驱动系统、控制系统以及地点检测装置等构成。各系统互相之间的关系如方框图 1.1 所示。 图 1.1 机器人构成系统 1、履行机构 包含手部、手段、手臂和立柱等零件，有的还增设行走机构。 (1)手部 即与物品接触的零件。因为与物品接触的形式不一样，可分为夹持式手部和吸 附式手部。在本课题中我们采纳夹持式手部结构。夹持式手部由手指 (或手爪 )和传动机构所构成。 手指是与物品直接接触的构件， 常用的手指运动形式有展转型和平移型。展转型手指结构简单，制造简单，故应用较宽泛。平移型手指应用较 少，其原由是结构比较复杂， 但平移型手指夹持圆形零件时， 工件直径变化不影响其轴心的地点， 所以适合夹持直径变化范围大的工件。 手指结构取决于被抓取物品的表面形状、被抓部位 (是外廓或是内孔 )和物品的重量及尺寸。常用的指形有平面的、 V 形面的和曲面的，手指有外夹式和内撑式，指数有双指式、多指式和双手双指式等。 而传动机构则是向手指传达运动和动力。 传动机构型式许多常用的有 :滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。 (2)手段 手段是连结手部和手臂的零件，并可用来调整被抓取物品的方向 (即姿势 )。 (3)手臂 手臂是支承被抓物品、手部、手段的重要零件。手臂的作用是带着手指去抓取物品，并按预约要求将其搬运到指定的地点。 工业机械手的手臂往常由驱着手臂运动的零件 (如油缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等 )与驱动源 (如液压、气压或电机等 )相当合，以实现手臂的各样运动。 (4)立柱 立柱是支承手臂的零件，立柱也能够是手臂的一部分，手臂的展转运动和升 降 (或俯仰 )运动均与立柱有亲密的联系。机械手的立柱因工作需要，有时也可作横向挪动，即称为可移式立柱。 (5)行走机构 当工业机械手需要达成较远距离的操作或扩大使用范围时， 可在机座上安滚轮式行走机构可分装滚轮、 轨道等行走机构， 以实现工业机械手的整机运动。 滚轮式分为有轨的和无轨的两种。驱动滚轮运动则应此外增设机械传动装置。 (6)机座 机座是机械手的基础部分， 机械手履行机构的各零件和驱动系统均安装于机座上，故起支撑和连结的作用。 2、驱动系统 驱动系统是驱动工业机械手履行机构运动的动力装置调理装置和协助装置构成。常用的驱动系统有液压传动、气压传动、机械传动。此刻工