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文献翻译-移动机器人轨迹跟踪的控制设计方法 编号: 毕业设计外文翻译 (译文) 学 院: 机电工程学院 专 业: 机械设计制造及其自动化 学生姓名: 学 号: 指导教师单位: 机电工程学院 姓 名: 职 称: 教授 2010 年 5 月 20 日 移动机器人轨迹跟踪的控制设计方法 摘要 基于微分几何理论，运用相对阶动态扩展的方法，对移动机器人的运动误差模型的精确反馈线性化的实现。轨迹跟踪控制器被用来设计极点配置法。当角的移动机器人的速度永远为零，当地渐近稳定控制器的设计。当角的移动机器人的速度并非永久为零，轨迹跟踪全程跟踪与控制策略的约束给出。该算法简单，应用方便。仿真结果表明其有效性。 关键词:轨迹跟踪;动态扩展的方法;精确反馈线性化;在全程范围内跟踪约束 1 导言 最近，在移动机器人跟踪控制利益与不同的理论和实践作出的贡献正在增加。特别是，反馈线性化，吸引近非线性控制理论的研究的极大兴趣，一些技术已在路径跟踪控制的移动机器人有几种类型由线性化的静态和动态方法研究了移动机器人的就业问题反馈。当地和全球问题，通过跟踪时变状态反馈基于反演技术都已经解决了。由于四轮驱动移动机器人非完整约束，从制约了移动机器人的滚动车轮出现打滑的情况下与线性非完整约束移动机器人具有可控性不足，很难控制他们。稳定问题，这一点可以被视为新一代的控制输入驱动从任何初始点机器人的目标点。在这一个事实，即移动机器人模型不符合售书的著名必要的顺利反馈镇定的条件，因此移动机器人不能稳定与稳定问题的中心，关键的问题平稳状态反馈，从而导致在应用的限制。因此，一些离散时不变的控制器，时变控制器和基于Lyapunov混合控制器控制理论基础已提出。 全面轨迹跟踪问题，参考讨论移动机器人基于反演技术在[5]。轨迹跟踪问题的参考移动机器人的基础上，讨论终端滑模在[6技巧]，但它需要非零的旋转速度。点稳定的移动机器人通过状态空间的精确反馈线性化动态扩展的方法，提出了[7]。在极地帧点镇定问题可以较准确地转化为控制线性时不变系统的问题。但其缺点是要求复杂合核查。而点镇定问题只讨论轨迹跟踪，但没有得到解决。 在本文件中，轨迹跟踪的提法，[5]和[6]是针对移动机器人的基础上在[7动态扩展的方法]。关于移动机器人的运动误差模型的精确反馈线性化的实现。其证明是简单的，从[7个不同]自核查合复杂的过程，是可以避免的。通过线性，非线性系统转移到线性时不变系统，相当于两个降阶线性时不变的，可以很容易控制系统。如果角度的移动机器人的速度永远为零，当地渐近稳定控制器的设计。如果角 移动机器人的速度并非永久为零，轨迹跟踪全球跟踪与控制策略的约束给出。该算法简单，应用方便。 2.预备知识及问题描述 考虑一个描述为一类非线性系统 定义(Slotine和李和锋和费)。鉴于X是一个n维微流形，如果存在的x0附近V和整数向量使得 非奇异8xAV，我们说系统(1)–(2)公式的相对程度er1，R2的:y在点x0:引理(丰和费)。 系统必要和精确反馈线性化的充要条件为x0(1)是存在一个x0附近V和光滑实值函数，使得系统(1)–(2)的相对是矢量车轮运动的模hxVim(),1,2,...,,,,(,,...,)rrri12m型驱动的移动机器人如下: 其中(x，y)是移动机器人的位置和y是航向。移动机器人的控制变量的线性速度v和角速度?:在这里，轨迹跟踪的问题是要跟踪已知的姿态不怕参考移动机器人; yrT和速度vr;，如图1所示。我们拥有的移动机器人姿态误差方程[5,6] 因此，我们的姿态误差差分方程 从上述的分析，轨迹跟踪问题的参考移动机器人可以表述为:发现有界输入v和? T使一个任意初始误差，系统状态可由附近,也就是说 xy,,,[,,]xy,eeeeee 3 设计的轨迹跟踪控制器 显然，系统(5)不能精确反馈空间状态线性化。它不能输入/输出反馈线性化选择出y1 = ye; y2 = ye:这是因为系统(5)没有相对程度。其实很明显，去耦矩阵是奇异的。 证明,区分输出方程y1 = x2，y2 = X3的话，我们有 从(11)和(13)，我们有解耦矩阵 从(14)我们有 因此，根据y1 = x2，y2 = X3,角速度oa0;系统(9)有相对程度和(,)(2,2)rr,12 ;使用第2引理，存在局部的微分，使系统(9)线性准确。局部的微分rrn，,,412 和改变状态的定义如下: 输入变换的定义如下:使用式 (10)–(13), (16)和 (17), 系统 (9)可以转化为线性时不变系统: TT其中是新的矢量;是新的控制输入。 ,,,,,,[,,,][,],,123412 非线性系统(9)转化为线性时不变系统的状态和输入转换(16) - (17