焊接机器人操作编程与应用教学.pptVIP

（ABB、MOTOMAN、FANUC、KUKA、OTC机器人） 《焊接机器人操作编程及应用》 第1章 机器人基础知识 工业机器人常用术语 1．自由度（degree of freedom， DOF ）:物体能够对坐标系进行独立运动的数目称为自由度，对于自由刚体，具有6个自由度。通常作为机器人的技术指标，反映机器人灵活性，对于焊接机器人一般具有5－6个自由度 。 2．位姿（Pose）:指工具的位置和姿态。 3．末端操作器（End Effector）:位于机器人腕部末端，直接执行工作要求的装置，如：夹持器、焊枪、焊钳等。 4．载荷（Payload）:指机器人手腕部最大负重，通常情况下弧焊机器人为5～20kg；点焊机器人为50～200kg。 5．工作空间（Working Space）:机器人工作时，其腕轴交点能在空间活动的范围。 6．重复位姿精度（Pose Repeatability）:在同一条件下，重复N次所测得的位姿一致的程度。 7．轨迹重复精度（Path Repeatability）：沿同一轨迹跟随N次，所测得的轨迹之间的一致程度。 8．示教再现（playback robot）：通过操作示教器移动机器人焊枪，按照工作顺序确定焊枪姿态并存储焊丝端部轨迹点，通过调用各种命令并设定参数，生成一个机器人焊接作业程序。“作业程序”（或称任务程序）为一组运动及辅助功能命令，通过自动运行，机器人可以重复地顺序执行一系列的焊接作业程序。 第1章 机器人基础知识 图1-1 机器人关节链 第1章 机器人基础知识 图1-2 关节轴及连杆参数标识示意 第1章 机器人基础知识 图1-3 交流伺服电机的结构 1-电动机 2-前端盖 3-三相绕组线圈 4-压板 5-定子 6-磁钢 7-后压板 8-动力线插头 9-后端盖 10-反馈插头 11-脉冲编码器 12-电机后盖 第1章 机器人基础知识 图1-4 RV减速机结构原理图 第1章 机器人基础知识 图1-5 多关节（轴）机器人控制原理框图 第1章 机器人基础知识 图1-6 培训间的安全装置示意 ①防护围栏；②轴1、2和3的机械终端止挡或者轴范围限制装置；③ 防护门及具有关闭功能监控的门触点或光栅；④紧急停止按钮（外部）；⑤紧急停止按钮、确认键、调用连接管理器的钥匙开关；⑥内置的 安全控制器； 第1章 机器人基础知识 图1-7 焊接机器人设备基本构成 ①-通讯电缆；②-焊接电缆；③-气体减压流量表；④-焊接电源；⑤-其他（水箱或变压器） 第2章 ABB机器人 图2-1 IRB1410型机器人动作区域 第2章 ABB机器人 图2-2 ABB机器人示教器外形 第2章 ABB机器人 图2-3 示教器面板按钮功能 第2章 ABB机器人 图2-4 示教器操作界面示意 第2章 ABB机器人 图2-5 系统主菜单中的功能项目 第2章 ABB机器人 图2-6 快捷菜单上的按钮 第2章 ABB机器人 图2-7 各种坐标系的用途及说明 第一单元 ABB机器人编程操作 表2-8 动作模式及操纵杆移动方式及说明 第2章 ABB机器人 图2-9 机器人各轴动作方向 第2章 ABB机器人 图2-10 圆弧运动示意 图2-11 圆弧运动程序 第2章 ABB机器人 图2-12 焊接指令事例 图2-13 焊接起收弧程序 第2章 ABB机器人 图2-14 曲线轨迹示教指令示意图 第2章 ABB机器人 程序及解读如下： PROC guanbanjian( 管板件)--------------------------------程序名 MoveJ g10, v1000, z50, Torch1;---------------------------P10点到P20点移动 MoveJ g20, v1000, z50, Torch1;---------------------------P10点到P10点移动 ArcLStart g30, v200, seam2, weld2, fine, Torch1;---------焊接开始P20、P30 ArcC g40,g50, v200, seam2, weld2, z10, Torch1;-----------中间点P40、50 ArcC g60,g70, v200, seam2, weld2, z10, Torch1;-----------中间圆弧点P60、70 ArcC g70, v200, seam2, weld2, z10, Torch1;---------------中间圆弧点P70 ArcCEnd g80, v200, seam1, weld1, fine