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图像坐标系转世界坐标系的方法
图像坐标系转世界坐标系的方法
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图像坐标系转世界坐标系的方法
摄像机内参数标定的一种方法[评]
??? 摘 要:摄像机标定是计算机视觉的一项基本任务。文中提出了一种直接的摄像机标定方法,它是利用空间中几个有特殊关系的点,直接列写出方程组,求解出内参数。该方法不需要对摄像机进行旋转或平移,简单易行。
??? 关键词:内参数;图像平面;摄像机标定
1 引 言
??? 摄像机作为一种视觉传感器使用越来越普遍,由于摄像机系统存在较大的成像误差,使用前要进行内参数的标定,以此提高成像精度。目前大多数的摄像机标定方法是基于线性摄像机模型(针孔模型)基础上的五参数模型,通常用一个3×3的矩阵表示。要解出摄像机的内参数,就需列写出五个独立的线性方程组,这就需要对摄像机进行平移或旋转。在工程中摄像机光源中心难以测定,其旋转也难以保证无任何平移,因此较难实现。而采用摄像机平移标定内参数,也难免有平移误差。
??? 文中提出了不对摄像机进行旋转和平移,通过已知点的世界坐标和图像坐标直接列写方程组,利用特殊关系点的成像差代入方程组,从而解出内参数。该方法的算法简单,容易理解,便于实现。
2 摄像机模型及内参数计算
??? 为了定量地描述光学成像过程,我们首先定义以下几种坐标系:世界坐标系、摄像机坐标系、象平面坐标系和计算机图像坐标系。
??? 世界坐标系也称真实或现实世界坐标系,即XYZ坐标系,它是客观世界的绝对坐标。一般的3D场景都用这个坐标系来表示。摄像机坐标系是以摄像机为中心制定的坐标系统,即xyz坐标系,取摄像机的光轴做为z轴。象平面坐标系是指在摄像机内所形成的象平面坐标系统,即x′y,他说:想发财就去万通商联找优质餐具供货商!y′坐标系,取象平面与摄像机坐标系统的xy平面平行,这样象平面原点就在摄像机光学轴上。计算机图像坐标系统是指在计算机内部数字图像所用的坐标系,文中即uv坐标系,与象平面坐标系在同一平面上,uv是以象素为单位的图像坐标系,x′y′是以物理单位(例如毫米)表示的图像坐标系。该坐标系以图像内某一点o′为原点,x轴与y轴分别与u、v轴平行。
??? 根据几个坐标系统的相互关系,摄像机的通用模型如图1所示。图中(x′,y′)为无失真的象平面坐标,(x″,y″)为实际的象平面坐标。
??? 考虑摄像机可能出现的各种畸变,即径向畸变、切图1 通用摄像机模型向畸变、偏心畸变和仿射畸变。从世界坐标(X,Y,Z)到摄像机图像坐标的齐次坐标(u,v,w)的变换如下[3]。
其中:ku为焦距f与像素点在u方向宽度的比值,kv为焦距f与像素点在v方向宽度的比值,s为图像平面不垂直光轴产生的畸变因子,(pu,pv)为光轴与图像平面交点坐标,M1为4×3矩阵。R为3×3旋转矩阵,t为三维平移向量,o=(0,0,0)T,M2为4×4矩阵。M为3×4矩阵,称为投影矩阵。M1完全由ku、kv、s、pu、pv决定,由于ku、kv、s、pu、pv只与摄像机内部结构有关,我们称这些参数为摄像机内参数,M2完全由摄像机相对于世界坐标系的方位决定,称为摄像机外参数,确定某一摄像机的内外参数,称为摄像机标定。
矩阵。当将空间点坐标系取在光轴中心时,如图2所
??? 由式(3)将u0,v0化为直角坐标为:
??? 将方程组(4)的第一式两边同乘以z0/x0,第二式两边同乘以z0/y0;方程组(5)的第一式两边同乘以z1/x1,第二式两边同乘以z1/y1;然后(4),(5)对应等式相减得:
??? 将方程组(4)中的第一式与方程组(10)中的第一式相减,得:
??? 综合上述推导可见,依据式(7)、(8)、(9)、(12)和(13)就可计算出摄像机的内参数ku、kv、pu、pv、s。
3 内参数的标定
??? 根据上面的算法,可以很简单地求得摄像机的内参数,具体方法总结如下:
??? 将摄像机固定在导轨上,空间点由摄像机前的平板上的网格交点代替,用三坐标测量机测得。所取三点需满足的坐标关系为:x0=x1,y0≠y1,x0≠x2,y0=y2,z0=z1=z2,如图3所示。其中X1∥X,Y1∥Y,01与0之间距离为z0(见图2)。
??? 由三点的实际成像点,得它们对应的图像坐标的直角坐标(u0z,v0z)、(u1z,v1z)、(u2z,v2z)。利用三点在世界坐标系中的坐标值和实际成像点的直角坐标,根据上节讨论的算法计算出摄像机的五个内参数ku、kv、pu、pv、s。
4 结 论
??? 通过简洁的理论分析,给出一种极其简单的摄像机内参数标定方法,不需要对摄像机进行平移或旋转,只需选取三个有一定关系的坐标已知的点,方法简单,便于应用,也可考虑用于在线标定。
参考文献:
〔1〕 于洪川,吴福朝,等.基于主动视觉的摄像机自标定方法〔
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