工业机器人编程与实操期末试题.pdfVIP

ABB 机器人考试试题 姓名： 李智鹏 班级： 工业机器人 161 一、判断题 (Y/N) 正确填 Y 错误填 N 1．机械手亦可称之为机器人。 （Y ） 2 ．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由 度机器人。 （Y ） 3、关节空间是由全部关节参数构成的。 （Y ） 4 、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单 运动的合成。 （Y ） 5、关节 i 的坐标系放在 i-1 关节的末端。 （N ） 6 ．手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小 于 6。（N ） 7 ．对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数 L 可定义为系统总动能与系统总势能之和。 （N ） 8 ．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。 （Y ） 9 ．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。 （Y ） 10．运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵 活传动比的随动系统。 （Y ） 11．谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移 呈近似于余弦波形的变化。 （N ） 12．轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是 在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。 （Y ） 13．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。 （N ） 14．图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置 1，背景部分置 2。 （N ） 15．图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率， 使得图像效果清晰和颜色分明。 （Y ） 二、填空题 安全防护： 1. 万 一 发 生 火 灾 ， 请 使 用 （二 氧 化 碳 ） 灭 火 器 对 机 器 人 进 行 灭 火 。 2 机 器 人 在 发 生 意 外 或 运 行 不 正 常 等 情 况 下 ， 均 可 使 用 （ 急 停 ） 键 ， 停 止 运 行 。 3. 气 路 系 统 中 的 压 力 可 达 （0.6 ） MP ，任 何 相 关 检 修 都 要 切 断 气 源 。 4. 如 果 在 （CPU ） 非 常 忙 的 时 候 发 生 断 电 ， 有 可 能 由 于 系 统 无 法 正 常 关 机 而 导 致 无 法 重 新 启 动 。在 这 种 情 况 下 机 器 人 系 统 将 显 示 错 误 信 息 5 使 能 器 —使 动 装 置 是 一 个 位 于 示 教 器 一 侧 的 按 钮 ，将 该 按 钮 按 下 一 半 可 使 系 统 切 换 至 （ON ） 状 态 。 释 放 或 全 按 使 动 装 置 时 ， 机 器 人 切 换 至 OFF 状 态 。 6. 机 器 人 在 （紧 急 停 止 ） 模 式 下 ， 使 能器 无 效 。 7 、 在 手 动 回 “home ” 位 置 时 ， 出 现 （80001 ） 错 误 ， 可 以 点 “确 认 ”键 ， 再 按 运 行 键 ，机 器 人 回 到 Home 位 置 。 8. 基 本 运 动 指 令 － MoveC 是 一 个 （直 线 ） 运 动 。 基本信息： 1. 机 器 人 是 代 替 原 来 由 人 直 接 或 间 接 作 业 的 自 动 化 机 械