自动控制原理第5章频域分析.pptxVIP

§5. 5 控制系统的相对稳定性主要内容 ?控制系统的相对稳定性 ?增益裕度 ?相角裕量 ?用幅相频率特性曲线分析系统稳定性 第5章 控制系统的频域分析5.5.1 控制系统的相对稳定性 根据Nyquist稳定判据，对于开环稳定的系统， G(jω)H(jω)曲线不包围(-1,j0)点时，闭环系统是稳定的。 1、开环系统的G(jω)H(jω)曲线离(-1,j0)点越远，则闭环系统的稳定程度越高。 2、开环系统的G(jω)H(jω)曲线离(-1,j0)点越近，则闭环系统的稳定程度越低。 3、通过Nyquist曲线对点(-1,j0)的靠近程度来度量其稳定性的量，称为增益裕度Kg及相角裕量。第5章 控制系统的频域分析5.5.2 增益裕度 1、定义：G(jω)H(jω)曲线与负实轴相交时的幅值|G(jωg)H(jωg)|的倒数称为增益裕度(或幅值裕度)，用Kg表示。其中，ωg 点为交点处的频率，称为相位穿越频率 在相位穿越频率处φ(ωg )=-1800。 2、表示： 3、物理意义：如果系统的开环增益放大Kg倍，则系统处于临界状态。 4、增益裕度用分贝数来表示 Kg= -20lg|G(jωg)H(jωg)|dB第5章 控制系统的频域分析 5、应用：（b） 对数频率特性（a） 最小相位系统的Nyquist图 ?当Kg1，或Kg=-20lg|G(jωg)H(j ωg)|0 (dB)时，闭环系统稳定。 ?当Kg1，或Kg(dB)0 时，闭环系统不稳定。第5章 控制系统的频域分析 ?当Kg=1，或Kg(dB)=0 时，闭环系统处于临界稳定。 对于开环不稳定系统 为使闭环系统稳定，G(jω)H(jω)曲线应包围(-1,j0)点，此时Kg1，即Kg(dB)0 时，闭环系统稳定 ?结论 增益裕度Kg表示系统到达临界状态时，系统增益所允许增大的倍数。第5章 控制系统的频域分析5.5.3 相角裕量AB 这表明，仅由Kg还不足以表示所有系统的稳定程度。第5章 控制系统的频域分析 1、定义：使系统达到临界稳定状态，尚可增加的滞后相角，称为系统的相角裕度或相角裕量。 2、表示： 其中：ωc是G(jω)H(jω)与单位圆相交于c点处的频率，称增益穿越频率，也称剪切频率或截止频率。 |G(jωc)H(jωc)|=1 在Bode图中，相角裕量γ为ωc处相角与-180°线之距离第5章 控制系统的频域分析 3、物理意义：当φ(ωC)再滞后γ角度时，则系统处于临界状态。 4、应用： 对于最小相位系统 ?当γ＞0时，闭环系统稳定； ?当γ＜0时，闭环系统不稳定。第5章 控制系统的频域分析 5、综述： (1)对于闭环稳定系统，应当有γ＞0，且Kg1，即Kg(dB)0。这时在G(jω)H(jω)曲线上，γ在负实轴以下。在Bode图上，γ在-1800线以上，Kg(dB)在0dB线以下第5章 控制系统的频域分析 (2)对于不稳定系统，应当有γ＜0，且Kg＜1，即Kg(dB)＜0。这时在G(jω)H(jω)曲线上，γ在负实轴以上。在Bode图上，γ在-1800线以下，Kg(dB)在0dB线以上第5章 控制系统的频域分析课程回顾（1） 一、Nyquist稳定判据二 如果增补开环频率特性曲线G(jω)H(jω)（ω从-∞→+∞）逆时针包围（-1，j0）点的次数N等于系统开环右极点个数P，则闭环系统稳定,否则系统不稳定。第5章 控制系统的频域分析课程回顾（2） 二、Nyquist对数稳定判据 当ω由0→+∞变化时，在开环对数幅频特性曲线L(ω)≥0的频段内，相频特性曲线对-180°线的正穿越次数N+与负穿越次数N-之差为等于P/2时（P为s右半平面开环极点数），则闭环系统稳定。第5章 控制系统的频域分析课程回顾（3） 三、增益裕度 ?定义：G(jω)H(jω)曲线与负实轴相交时的幅值|G(jωg)H(jωg)|的倒数称为增益裕度。其中，ωg点为交点处的频率，称为相位穿越频率 在相位穿越频率处φ(ωg )=-1800。 ?表示： ?物理意义：如果系统的开环增益放大Kg倍，则系统处于临界状态。 ?当Kg1，或Kg=-20lg|G(jωg)H(j ωg)|0 (dB)时，闭环系统稳定（对最小相位系统而言）。 ?当Kg1，或Kg(dB)0 时，闭环系统不稳定。第5章 控制系统的频域分析课程回顾（4） 四、相角裕量 ?定义：使系统达到临界稳定状态，尚可增加的滞后相角，称为系统的相角裕度或相角裕量。 ?表示： 其中：ωc称增益穿越频率，也称剪切频率或截止频率，此时|G(jωc)H(jωc)|=1在Bode图中，相角裕量γ为ωc处相角与-180°线之距离第5章 控制系统的频域分析课程回顾（5） ?物理意义：当φ(ωC)再滞后γ角度时，则系统处于临界状态。 ?应用： 对