自动驾驶传感器布置如何布置.pdfVIP

前言 :无人驾驶汽车的研究越来越多， 各环境感知传感器的分布位置也不同， 到 底这些传感器要遵循一个什么样的布置原则？ 智能驾驶汽车环境感知传感器主要有超声波雷达、毫米波雷达、激光雷 达、单 / 双 / 三目摄像头、环视摄像头以及夜视设备。目前，处于开发中的 典型智能驾驶车传感器配置如表 1 所示。 表 1 智能驾驶汽车传感器配置 ? 环视摄像头 ：主要应用于短距离场景，可识别障碍物，但对光照、天气等外 在条件很敏感，技术成熟，价格低廉； ? 摄像头 ：常用有单、双、三目，主要应用于中远距离场景，能识别清晰的车 道线、交通标识、障碍物、行人，但对光照、天气等条件很敏感，而且需要 复杂的算法支持，对处理器的要求也比较高； ? 超声波雷达 ：主要应用于短距离场景下，如辅助泊车，结构简单、体积小、 成本低； ? 毫米波雷达 ：主要有用于中短测距的 24 GHz 雷达和长测距的 77 GHz 雷达 2 种。毫米波雷达可有效提取景深及速度信息，