机械手设计说明书.docVIP

黄石理工学院 毕业设计（论文） PAGE PAGE 2 目录 TOC \o 1-3 \h \u 4888 概述 3 22545 1 机械手的设计 4 23733 1.1 机械手的设计要求 4 5774 1.2 机械手的系统工作原理及组成 4 2656 2 机械手的整体设计方案 7 8388 2.1 机械手的座标型式与自由度 8 17981 2.2 机械手的手部结构方案设计 8 8538 2.3 机械手的手腕结构方案设计 8 23834 2.4 机械手的手臂结构方案设计 8 29571 2.5 机械手的驱动方案设计 9 125 2.6 机械手的主要技术参数 9 8548 3 手部结构设计 11 32221 3.1 夹持式手部结构 11 9943 3.1.1手指的形状和分类 11 15592 3.1.2设计时考虑的几个问题 11 8999 3.1.3手部夹紧液压缸的设计 12 9418 4 手腕结构设计 16 14766 4.1 手腕的自由度 16 18635 4.2 手腕的驱动力矩的计算 16 8328 4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩 16 32450 4.2.2回转液压缸的驱动力矩计算 18 5558 4.2.3 手腕回转缸的尺寸及其校核 18 22054 5 手臂伸缩，升降，回转液压缸的尺寸设计与校核 21 30300 5.1 手臂伸缩液压缸的尺寸设计与校核 21 23766 5.1.1 手臂伸缩液压缸的尺寸设计 21 20746 5.1.2 尺寸校核 21 18108 5.1.3 导向装置 22 21291 5.1.4 平衡装置 22 30718 5.2 手臂升降液压缸的尺寸设计与校核 22 13072 5.2.1 尺寸设计 22 11622 5.2.2 尺寸校核 22 819 5.3 手臂回转液压缸的尺寸设计与校核 23 7438 5.3.1 尺寸设计 23 161 5.3.2 尺寸校核 23 31148 6 液压系统原理设计及草图 25 15792 6.1手部抓取缸 25 21735 6.2腕部摆动液压回路 26 21355 6.3小臂伸缩缸液压回路 27 406 6.4总体系统图 28 22363 7 机身机座的结构设计 30 23786 7.1电机的选择 30 148 7.2减速器的选择 32 24000 7.3螺柱的设计与校核 32 32305 8 机械手的定位与平稳性 34 947 8.1常用的定位方式 34 21152 8.2影响平稳性和定位精度的因素 34 19373 9 机械手的结构 36 25205 9.1机械手的主要组成 36 15875 9.2工业机械手的分类 37 6805 10 结 论 39 2653 致 谢 40 28920 参考文献 41 概述 机器手由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平，可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用。机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。 液压传动机械手是以压缩液体的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:介质李源极为方便，输出力小，液压动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在30公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。 液压技术有以下优点: （1）体积小、重量轻，因此惯性力小，当突然过载或停车时，不会发生大的冲击（2）能在给定范围内平稳的自动调节牵