非线性大作业-二阶机械臂.docVIP

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2021-11-20 发布于重庆
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南京航空航天大学非线性系统控制大作业二阶机械臂的非线性反馈设计姓名： XXX 学号： XXX 专业： XXX 2011年6月10日实验对象：二阶机械臂的非线性反馈设计一二阶机械臂的动力学控制模型图 SEQ 图 \* ARABIC 1 模型在垂直平面内的投影机械臂操作端的位置方程为（1）（2）上述方程的Jacobian矩阵为机械臂的动力学方程为（3）其中，为总的驱动力矩矢量，为转动角度矢量；为转动惯量矩阵，为Coriolis离心转矩，为重力矢量。、、的数学表达式如下：（4）（5）（6）其中定义状态变