串级控制系统设计参照.pdfVIP

目 录 1. 串级控制的基本概念 1 2. 串级控制系统的原理 1 3. 串级控制系统的特点 1 4. 串级控制主、副控制器的设计 3 5.Simulink 仿真 5 6. 串级控制的改进 6 附录 7 参考文献 7 I 1. 串级控制的基本概念 串级控制系统为双闭环或多闭环控制系统， 控制系统内环为副控 对象， 外环为主控对象。 内环的作用是将外部扰动的影响在内环进行 处理，而尽可能不使其波动到外环， 这就加快了系统的快速性并提高 个系统的品质， 因此串级控制系统中选择内环时应考虑其响应速度要 比外环快得多。 2. 串级控制系统的原理 串级控制在结构上形成的两个闭环， 一个在闭环里面， 成为内环、 副环或副控回路， 其控制器为副控制器， 在控制中起 “粗调”的作用； 一个闭环在外面，成为外环、主环或主控回路，其控制器称为主控制 器，在控制中起“细调”作用，最终被控量满足控制要求。主控制器 的输出作为副控制器的给定值，而副控制器的输出则去控制被控对 象。 3. 串级控制系统的特点 （1） 副控制回路具有快速性， 能够有效的克服进入副控回路的二次 干扰。图 2 为简化串级控制系统的结构图，其中 Gv 2 ( S) 为二次干扰通道传递函数。 当二次干扰经扰动通道 Gv 2 (S) 进入副控回路后，首先影响副参数 Y (S) ，于是副控制器立即动作，力图削弱干扰对 Y (S) 的影响。显然， 2 2 干扰经副控回路的抑制后再进主控回路， 对 Y (S) 的影响将有较大的减 弱。按图 2 所示的串级系统， 二次干扰 V2 (S) 到主参数 Y ( S) 的传递函数 1 是 为了与一个简单单环控制系统相比， 由图 3 可以得到单回路控制下干 扰 ( ) V2 S 至主参数 Y ( S) 的传递函数是 比较（ 3.1 ）和（ 3.2 ），假定 ( ) ( ) , 可以看到串级系统中的 D S D1 S Y ( S) V (S) 的分母中多了一项，即 D (S)G (S) 。在主控回路的工作频率 2 2 2 下，这项乘积的系数一般较大， 且随副控制器比例增益的增大而增大。 另外 （3.1 ）分母中的第三项比 （3.2 ）分母中的第二项多了一个 D2 (S) ， 一般情况下，副控制器的比例增益大于 1，因此可以说，串级控制系 统的结构使二次