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400Hz逆变器电压环反馈控制设计 摘要：主要介绍了 Bode定理，以此为理论基础，介绍了逆变器建模，电压环反馈控制设计等。 关键词：Bode定理；Bode图；回路增益 1 控制理论基础 1. 1 回路增益 对于一般负反馈控制系统，其闭环系统方框图如图 1所示。闭环传递函数. ，其 特征方程式为F(s)=1 + Gs)H(s)=0，特征方程式的根即为系统的闭环极点。 由此方程式可以看出 Gs)Hs) 项，其包含了所有关于闭环极点的信息， 一般称G(s)H(s)为回路增益。实际应用中，可通过对回路增益 Bode 图的分析来设计系统的补偿网络，以达到闭环系统稳定性要求。 图1 闭环系统框图 1. 2 Bode 定理 Bode定理对于判定所谓最小相位系统的稳定性以及求取稳定裕量是十分有用的。其内容如下： 1 )线性最小相位系统的幅相特性是一一对应的，具体地说，当给定整个频率区间上的对数幅频特 性(精确特性)的斜率时，同一区间上的对数相频特性也就被唯一地确定了；同样地，当给定整个频率区 间上的相频特性时，同一区间上的对数幅频特性也被唯一地确定了; 2 ）在某一频率（例如剪切频率 3 C）上的相位移，主要决定于同一频率上的对数幅频特性的斜率； 离该斜率越远，斜率对相位移的影响越小；某一频率上的相位移与同一频率上的对数幅频特性的斜率的大 致对应关系是，土 20 ndB/dec的斜率对应于大约土 n90°的相位移，n=0, 1，2，…。 例如，如果在剪切频率 3 c上的对数幅频特性的渐进线的斜率是— 20dB/dec，那么3 c上的相位移 就大约接近一90°;如果 3 c上的幅频渐近线的斜率是一 40dB/dec，那么该点上的相位移就接近一180°。 在后一种情况下，闭环系统或者是不稳定的，或者只具有不大的稳定裕量。 在实际工程中，为了使系统具有相当的相位裕量，往往这样设计开环传递函数，即使幅频渐近线以 —20dB/dec的斜率通过剪切点，并且至少在剪切频率的左右，从 3 c/4到2 3 c的这段频率范围内保持上述 渐近线斜率不变。 2 逆变器电压环传递函数（建模） 一个逆变器的直流输入电压 24V，交流输出电压110V，频率400Hz,电路开关频率40kHz,功率500W 其控制至输岀整个电压环的电路结构如图 2所示。现求其回路增益。 图2 逆变器电路结构图 2. 1 驱动信号d （s）至输岀V（s）的传递函数 )驱动信号d为SPWM脉冲调制波，加在IGBT管的栅极(G上，而输入母线电压 Vin加在管子的 集电极(C)和发射极(E)两端，根据图2所示结构，输出电压 Vd与驱动d之间相差一个比例系数，设为 %Cf K，则 炉龙$。在具体的逆变器电路中，母线电压Vn为土 200V,驱动信号为12V，代入可得K=400/12=33.33 畋？ ] ) LC低通滤波网络传递函数推导可得可G=亦* 1 ,其中L=3mH C=2卩F。 综上，驱动信号 d (s)至输出 V (s)的传递函数为 *仃、=G(s)=O：+ I ; 2. 2 输岀Vo (s)至反馈信号B (s)的传递函数H (s) 1 )输岀电压采样变压器的传递函数为一个比例系数，即其变比，设为 K2，即V.Ct、=冷，具体电路 中，K2=18/110=0.164。 购〉 L 2 )电阻电容分压网络如图 2虚线框所示，其传递函数为 =^G*RiZ屈+ 1，其中R=820Q， R=5.1k Q，G=10nF。 —札 _ _ 综上，Vo (s )至 B (s)的传递函数 H(s)=HP=rE + .*E ■+ 1 ； 2.3 脉宽调制器(PWM传递函数G(S) 劭1_ 一般PWM调制器的传递函数为 g(s)= ：〔；』〕=■，其中Vm为三角波最大振幅。在具体电路中，反馈信 号与基准正弦波信号送入差动放大器， 输出误差信号再与标准三角波比较， 生成SPWME动信号。此处所用 三角波的振幅为Vm=3Vo 综上，在未加入补偿网络之前，整个回路增益为 届 1 爲 _ h浮 . G (s) =G(s)H(s)G(s) dS十1 瓦=用祸 + 皤凤匚I = -*i+l 绘制其幅频Bode图，如图3所示 G（ s）的幅频Bode图 补偿网络设计 由前述Bode定理，补偿网络加入后的回路增益应满足，幅频渐近线以— 20dB/dec的斜率穿过剪切 点（3 c点），并且至少在剪切频率左右从 到2 3 c的范围内保持此斜率不变。 由此要求，首先选择剪切频率。实际应用中，选 fc=fs/5为宜，其中fs为逆变器工作频率或开关管 开关频率。具体逆变器中，开关频率为 40kHz，则fc=40/5=8kHz。 在未加补偿网络之前的回路增益 Bode图如图3所示，在fc=8kHz处的增益为—20.17dB，由此，补 偿网络