线性定常系统稳定性及稳定判据.pptxVIP

会计学 1 线性定常系统稳定性及稳定判据 §3.5 线性定常系统稳定性及稳定判据 稳定性的基本概念 任何系统在扰动作用下都会偏离原平衡状态，产生初始偏差。所谓稳定性，是指系统在扰动消失后，由初始偏差状态恢复到原平衡状态的性能。 若线性控制系统在初始扰动的影响下，其动态过程随时间推移逐渐衰减并趋于零（原平衡工作点），则称系统渐进稳定，简称稳定；反之，若在初始扰动影响下，系统的动态过程随时间的推移而发散，则系统不稳定。 第1页/共5页 设系统特征方程为： s6+2s5+3s4+4s3+5s2+6s+7=0 劳 斯 表 (6－4)/2=1 1 (10-6)/2=2 2 7 1 0 (6-14)/1= -8 -8 劳斯表介绍 劳斯表特点 4 每两行个数相等 1 右移一位降两阶 2 行列式第一列不动 3 次对角线减主对角线 5 分母总是上一行第一个元素 6 一行可同乘以或同除以某正数 ε 第2页/共5页 劳斯判据 系统稳定的必要条件: 有正有负一定不稳定! 缺项一定不稳定! 系统稳定的充分条件: 劳斯表第一列元素不变号! 若变号系统不稳定! 变号的次数为特征根在s右半平面的个数! 均大于零! 第3页/共5页 劳斯表出现零行 设系统特征方程为： s4+5s3+7s2+5s+6=0 劳 斯 表 5 1 7 5 6 6 6 0 1 劳斯表何时会出现零行? 2 出现零行怎么办?