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    机器人避障问题 机器人避障问题 一、摘要 本文讨论了机器人在平面场景中避障行走的问题，已知机器人的行走模式（直线与相切圆弧） 以及场景障碍物的分布，计算出到平面各个给定点的最短路径，以及到A 点的最短时间。 文中，首先，考虑到机器人与障碍物之间有10 个单位的碰撞距离，故用CAD 软件将平面场景 图进行改进，再用CAD 设计可能的最短路径。接着，对每条具体路径进行分解，得到三种基本线圆 形模型（点圆模型，双圆异侧模型，双圆同侧模型），对这三种模型进

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