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FANUC机器人机器人视觉成像应用D 发 那 科 机 器 人 视 觉 成 像 应 用 （2D） LI录 应用范围：摄像头不安装在机器人上。 第一部分：视觉设定 发那科机器人视觉成像（2D-单点成像），为简化操作流程，方便调试，请遵循以下步骤: 1、建立一个新程序，假设程序名为A1。程序第一行和第二行内容为： UFRAME_NUM二2 UT00L_NUM=2 以上两行程序，是为了指左该程序使用的USER坐标系和TOOL坐标系。■■■■■■■■■I 2、 网线连接电脑和机器人控制柜，打开视频设左网页（图一）? 3、 放置工件到抓取工位上，通过电脑看，工件尽量在摄像头成像区域中心，且工件应该全部落在成像区域 内。 4、 调整机器人位置，使其能准确的抓取到工件。在程序A1中记录此位置，假设此位宜的代号为Ph抬髙机械 手位置，当其抓取工件运行到此位置时自由运动不能和其他工件干涉，假设此点为P2o得到的P1和P2 点，就是以后视觉程序中要用到的抓件的趋近点和抓取点? 5、安装左位针，示教坐标TOOL坐标系（不要使用在程序A1中使用的坐标系号,假设实际使用的是TOOL3坐 标系）；把示教视觉用的点阵板放到工件上，通过电 脑观察，示教板应该尽捲在摄像头成像区域中心。示教USER坐标系（不要使用在程序A1中使用的坐标系 号，假设实际使用的是USER3坐标系）。此时可以拆掉手抓上的定位针 6、按照如下图片内容依次设立视觉。 图一：设定照相机（只需要更改以仙阮0 图一：设定照相机（只需要更改以仙阮0吨丁映 ，也就是曝光时间，保证：当光 时,(ro w=4 2 时, (ro w=4 2 7rfc ol= 4 0 5,g =32) }QQ%\ 悴ill中沪200左右。英他不要更改。 标划过 图二：标泄示教点阵板。此时，只需要更改如下内容: 图三:标定示教点阵板需要做的设定 图四:标立示教点阵板时，观察数据误差范用 图五（与图六为同一个页而，一个图上截屏不完整。此页只需要更改曝光时间。） 图六（与图5是同一个页而）除了设泄曝光时间外，什么都不要动。 图七：此图完成后，才可以做图6的set. ref. pos 在完成以上操作后，按照如下步骤示教机器人 7、建立一个新程序，假设程序名为A2。程序第一行和第二行内容为: UFRAME_NUM二3 UT00L_NUM二3 以上两行程序，是为了指立该程序使用的USER坐标系和TOOL坐标系。 8、 通过运行程序Al （前两行必须运行，以指左坐标系），使机器人到达工件上方位置，进入程序A2,运行前 两行，之后记录该点：之后再运行程序A1,使机器人到达抓件位豊（前两行必须运行，以指泄坐标系，否 则机器人报故障），之后进入程序A2,运行前两行（指泄坐标系），再记录该点。在程序第二行后而，插 入几行，按下图八插入语句： 以上记录的两个点，在每行后而增加如下语句（光标移到每行最后面，点CHOIC,可以选择增加语句），见 图八。 9、 最后，別忘了，抓件有一个趋近点，有一个抓取点，应该还有一个退岀点。退出点设泄方法和趋近点是一 样的。 第二部分：视觉偏差角度的读取与应用 1、 读取视觉偏差的角度值 PR[1]=VI[1]. OFFSET 2、 变换PR1的坐标系，到笛卡尔坐标系 CALLINVERSE （1,2） CALLINVERSE（2, 1） 3、 把视觉偏差的角度值赋值给R1,用于做程序用 R[1]=PR[1,6] 4、 如果不能找到地2步中的指令，按照如下方法对机器人设定： 进入如下菜单： 设定如下选项： 此界面选择F3 [KAREL] 选择程序INVERSE 选择CONSTANT后输入数字,连续两次后程序就写好了.