机械手设计剖析.pdfVIP

一、总体方案设计 1.1 设计任务 基本要求 : 设计一个多自由度机械手（至少要有三个自由度）将最大重量为 40Kg 的工件， 由车间的一条流水线搬到别一条线上； 二条流水线的距离为： 1000mm； 工作节拍为： 70s； 工件：最大直径为 160mm 的棒料； 1.2 总体方案确定 1.2.1 自由度 自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，但是一般不包括手部 （末端操作器）的开合自由度。 自由度表示了机器人灵活的尺度， 在三维空间中 描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。 机械手的自由度越多，越接近人手的动作机能，其通用性就越好，但是结构 也越复杂， 自由度的增加也意味着机械手整体重量的增加。 轻型化与灵活性和抓 取能力是一对矛盾， ，此外还要考虑到由此带来的整体结构刚性的降低，在灵活 性和轻量化之间必须做出选择。 工业机器人基于对定位精度和重复定位精度以及 结构刚性的考虑， 往往体积庞大， 负荷能力与其自重相比往往非常小。 一般通用 机械手有 5～6 个自由度即可满足使用要求（其中臂部有 3 个自由度，腕部和行 走装置有 2 ～3 个自由度），专用机械手有 1～2 个自由度即可满足使用要求。在 控制器的作用下， 它执行将工件从一条流水线拿到另一条流水线这一动作。 在满 足前提条件上尽量使结构简单，所以我们这次选择 5 自由度机械手。 1.2.2 机械手基本形式的选择 常见的工业机械手根据手臂的动作形态 ,按坐标形式大致可以分为以下 4 种 : (1)直角坐标型机械手： 1 特点：操作机的手臂具有三个移动关节，其关节轴线按直角坐标配置。 优缺点：结构刚度较好，控制系统的设计最为简单，但其占空间较大，且运动轨 迹单一，使用过程中效率较低。 结构图： (2)圆柱坐标型机械手： 特点：操作机的手臂至少有一个移动关节和一个回转关节， 其关节轴线按圆柱坐 标系配置。 优缺点：结构刚度较好，运动所需功率较小，控制难度较小，但运动轨迹简单， 使用过程中效率不高。 结构图： 2 ( 3)球坐标 (极坐标 )型机械手： 特点：操作机的手臂具有两个回转关节和一个移动关节， 其轴线按极坐标系配置。 优缺点：结构紧凑，但其控制系统的设计有一定难度，且机械手臂的刚度不足， 机械结构较为复杂。 结构图： (4)多关节型机机械手。 特点：操作机的手臂类似人的上肢关节动作，具有三个回转关节。 优缺点：运动轨迹复杂，结构最为紧凑，但控制系统的设计难度大，机械手臂的 刚度差。 结构图： 因为本次设计的三自由度机械手主要用来运输 2 流水线的零件， 2 者距离 1000mm，这就要求机械手结构简单紧凑 ,定位精度较高 , 占地面积小。根据上面 4 种坐标形式，我选择了圆柱坐标形式，这种形式比较符合这次设计的需要。图 1-2-3 是机械手搬运物品示意图。图中机械手的任务是将传送带 A 上的物品搬运 到传送带 B。 3 图 1-2-3 机械手搬运物品示意图 1.2.3 机械手的主要部件及运动 在圆柱坐在圆柱坐标式机械手的基本方案选定后，根据设计任