步进电机计算与选型.pdfVIP

第 1章 步进电机计算与选型 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱动器接收到 一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（即步进角） 。可以通 过控制脉冲个数来控制角位移量， 从而达到准确定位的； 同时可以通过控制脉冲频率来控制 电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 步进电机作为，是机电一体化的关键产品之一，广泛应用在各种自动化控制系统中。随 着微电子和技术的发展，步进电机的需求量与日俱增，在各个国民经济领域都有应用。 我司主要机械设计中运动部件的动力源主要是步进电机。因此着重介绍步进电机的计算 与选型。 1.1 步进电机基本术语 保持转矩 （ＨＯＬＤＩＮＧ ＴＯＲＱＵＥ ) 是指步进电机通电但没有转动时， 定子锁住 转子的力矩。 它是步进电机最重要的参数之一， 通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。 保持转矩越大则电机带负载能力越强。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减， 输出功率也随速度的增大而变化， 所以保持转矩就成为了衡量步进电机重要的参数之一。 比 如，当人们说的步进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为的步进电机。 步进电机的细分技术 实质上是一种电子阻尼技术 （请参考有关文献） ，其主要目的是减弱 或消除步进电机的低频振动， 提高电机的运转精度只是细分技术的一个附带功能。 比如对于 步进角为度的两相混合式步进电机， 如果细分驱动器的细分数设置为４， 那么电机的运转分 辨率为每个脉冲度， 电机的精度能否达到或接近度， 还取决于细分驱动器的细分电流控制精 度等其它因素。不同厂家的细分驱动器精度可能差别很大；细分数越大精度越难控制。 运行矩频特性 是电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线 。 实用公式 ：转速 (r/s ）=脉冲频率 / （电机每转整步数 * 细分数） P e V (r / s) 360 m V：电机转速（ R/S）；P：脉冲频率（ Hz）；θ ：电机固有步距角； m：细分数（整步为 1， e 半步为 2 1.2 电机计算与选型方法 选择电机一般应遵循以下步骤： 1. 电机最大速度选择 步进电机最大速度一般在 600 ～ 1200 rpm 。 交流伺服电机额定速度一般在 3000 rpm ，最大转速为 5000rpm。 机械传动系统要根据此参数设计。 2. 电机定位精度的选择 机械传动比确定后， 可根据控制系统的定位精度选择步进电机的步距角及驱动器的细分 等级。一般选电机的一个步距角对应于系统定位精度的 1/2 或更小。 注意：当细分等级大于 1/4 后，步距角的精度不能保证。 3. 电机力矩选择 步进电机的动态力矩一下子很难确定， 我们往往先确定电机的静力矩。 静力矩选择的依 据是电机工作的负载，而负载可分为惯性负载和摩擦负载二种。直接起动时（一般由低速） 时二种负载均要考虑， 加速起动时主要考虑惯性负载， 恒速运行进只要考虑摩擦负载。 一般 情况下， 静力矩应为摩擦负载的 2-3 倍内好， 静力矩一旦选定， 电机的机座及长度便能确定 下来（几何尺寸） A. 转动惯量计算 物体的转动惯量为： J r