关节机器人实际应用分析.pdfVIP

河南机电高等专科学校 河南机电高等专科学校 先进制造技术课程论文 论文题目：关节机器人实际应用分析 系 部：机械工程系 专 业：机械制造与自动化 班 级 学生姓名： 学 号： 指导教师： 1 / 11 河南机电高等专科学校 绪论 工业机器人， 一般指的是在工厂车间环境中， 配合自动化生产的需要， 代替 人来完成材料或零件的搬运、 加工、装配等操作的一种机器人。 国际标准化组织 （ISO）在对工业机器人所下的定义是“机器人是一种自动的、位置可控的、具 有编程能力的多功能机械手， 这种机械手具有几个轴， 能借助于可编程序操作来 处理各种材料、零件、工具和专用设备，以执行种种任务”。 随着科学和技术的不断发展， 在过去的几个世纪里， 人类在许多方面都取得 了重大的进展， 机器人技术作为人类最伟大的发明之一， 自 20 世纪 60 年代初问 世以来，经历了短短的 40 年已取得长足的进步，工业机器人在经历了诞生、成 长、成熟期后， 已成为制造业中必不可少的核心装备， 而且工业机器人不仅在工 厂里成了工人必不可少的伙伴，而且正以惊人的速度向航空航天、军事、服务、 娱乐等人类生活的各个领域渗透。 关节机器人以工作范围大， 动作灵活、 结构紧凑、 能够抓取靠近基座的物体 等特点而受到设计者和使用者的关注。机器人关节是机器人的基础部件 , 其性能 的好坏直接影响机器人的性能。 本文根据机器人关节的功能特点 , 驱动方式 , 应用 场合和主要结构等进行了分类 ; 介绍了典型的机器人关节结构形式 , 对工业机器 人和拟人机器人的关节结构进行了较为详细的介绍 ; 随着数字伺服技术等电子技 术的发展 , 机器人关节也在不断发展。机器人关节呈现出大力矩、高精度、反应 灵敏、小型化 , 机电一体化 , 标准化和模块化等趋势 , 以适应机器人技术发展的需 要。 总之，各种各样机器人的出现和应用是人类走向文明和发展的一个巨大进步 和标志，在未来社会中， 机器人的广泛应用和发展是一个必然的发展趋势， 相信 在不久的将来， 机器人技术将一定能够为人类带来更多的方便， 为人类的文明和 发展带来更大的机会。 2 / 11 河南机电高等专科学校 第一章 机器人关节的分类 1.1 机器人关节的分类 关节是各杆件间的结合部分 , 是实现机器人各种运动的运动副 , 由于机器人 的种类很多 , 其功能要求不同 , 关节的配置和传动系统的形式都不同。 工业机器人 就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人 , 其关节的分类见图 1-1, 可以根据输出运