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线性系统的状态空间描述 线性系统状态空间表达式 连续系统 离散系统 已知系统状态方程，画出系统结构图 已知系统结构图，求系统状态方程 由系统的微分方程建立状态空间表达式（状态变量转换，转换后矩阵A为友矩阵）已知系统结构图可改写成传递函数表达式，再进行变换 由传递函数建立状态空间表达式（N(S)/D(S)） ①串联分解 U(s)=D(s)*Z(s) Y(s)=N(s)*Z(s) ②只含单实极点 求解特征值 ,B阵全是1，C阵特征值相应系数 ③重实极点 线性系统状态空间表达式的线性变换及其标准型 ①转换成标准型 求特征值及其对应特征向量 若A为友矩阵，则P为范德蒙矩阵 ②转换成约当标准型 具有重实特征值，且只有一个独立实特征向量，自定义广义实特征向量满足P*λ(约当)=A*P ③转换成约当标准型 A为友矩阵，P阵的取法不同 ④转换成约当标准型 A具有重实特征值... 线性系统的运动分析 齐次方程求解（幂级数、拉氏变换） 非齐次状态方程求解（方程多个Bu项） 记住额外的积分项 状态转移矩阵eAt 的计算 直接幂级数法、拉氏变换、对角化矩阵、待定系数法（系数方程组，eAt表达式） 离散系统状态方程的解 Z变换 线性定长连续系统动态方程的离散化 ①先求eAt 用T替代t ，求G（T）H（T） 离散状态方程求解 ①递推 ②Z变换 记住Z变换的几个常用的转换 线性系统的可控性和可观