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;静力学普遍方程的特点;● 若坐标独立，其虚位移（变分）是否独立？;能够唯一地确定质系可能位置的独立参数称为广义坐标。;实例分析;另一个问题：广义坐标独立，但是其变分是否独立？;独立的虚位移数就是质系的自由度。;完整约束的例子;为了描述圆球在水平面上作纯滚动，独立的参数为;广义坐标形式的静力学普遍方程;Qj 称为对应于广义坐标 qj 的广义力。;;例1;解;例2;取a、b 为广义坐标;解 几何法;再取;例3;解;第5节 主动力有势情况下的 静力学普遍方程;力场;主动力有势情况下的静力学普遍方程;对主动力有势的质系，其势能在平衡位置取驻值。;结果与前相同。;例2;解
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