adams约束冗余问题归纳.pdfVIP

由于本人做课题时候遇到冗余约束的问题，多次请教别人，都没有解决问题，决心自力更 生；自己综合许多资料和自己的反复尝试，彻底把 ADAMS 中自由度以及冗余约束的问题 给攻破了，技术完全自举创新。 本来打算付费阅读，想一想何苦呢，只要大家认可我的东西就我心满意足了，希望 对大家的学习和科研有帮助，如果大家觉得有用，请大家给我一个好评，也是对我辛苦的 劳作一份肯定，同时帮忙我传播哈，希望有更多的朋友指出我里面的错误，完善本文的不 足，探讨 ADAMS 各方面的技术问题，在此，我一夜无风，对各位的莅临表示最热烈的欢 迎，对各位的点评表示衷心的感谢 1 引 言 虚拟样机分析软件 ADAMS（Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems ）， 是对机械系统的运动学与动力学进行仿真计算的商用软件， 目前己经被全世界各行各业的数 百家主要制造商采用。 一个系统通常是由多个构建组成的， 各个构件之间的这种约束通常存 在某些约束关系， 即一个构件限制另一个构件的运动， 两个构件之间的这种约束关系， 通常 称为运动副或者铰链， ADAMS中运动副分为低副、高副和基本副 [1] [2] ，这些运动副对构 件的自由度进行约束， ADAMS为每个约束列出一个或多个代数约束方程，在实际中 , 存在着 大量的机构由于人为的带入虚约束而导致过约束的情况 [3] ，有时需要通过引入虚约束来增 加系统的刚度 [4] ，在定义运动副过程中，往往会出现过约束及冗余约束的情况，文献 [5] 分析了过约束问题，文献 [6] 对凸轮机构的冗余情况进行了分析，用一个点线副和一个平行 副的组合来代替滑移副来解决冗余约束，但是没有分析具体方法。 并联机构具有高精度、 高刚度、 承载能力大和运动反解简单等特点 , 成为机器人学者 的研究热点 [7] , 自由度小于 6 的少自由度并联机构 , 因其驱动部件少、结构简单、控制成 本低等特点 , 一直是国际学术界关注的热点和研究的前沿 [8-14] ，交叉型平面二自由度并联 机构属于少自由并联机构家族中的一种。本文对运用基本运动副代替低副约束刚体的自由 度， 同时不出现冗余约束， 进行了详细的分析， 总结了避免出现冗余约束的技巧， 最后以交 叉型平面二自由度并联机械手为对象， 运用上述方法和技巧， 详细介绍了在 ADAMS中建立其 运动学和动力学仿真模型的具体方法和步骤， 为样机开发和实时控制系统的研究提供重要的 参考。 2 运用基本运动副约束物体自由度 2.1 运动副的约束关系 一个构件在空间中具有 6 个自由度， 即 3 个转动自由度和 3 个移动自由度。 不同运动副， 限 制构件自由度的个数不同，转动副限制构件的 5 个自由度，只有 1 个绕转轴转动的自由 度， 表 1 给出不同运动副对构件自由度的约束关系 表 1 运动副对自由度约系束关 X 轴移 Y 轴移动 Z 轴移动 X 轴转动 Y 轴转动 Z 轴转动 自由度数 动 目 固定副 × × × × × × 0 旋转副 × × × ×