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单级倒立摆系统的T-S 型模糊控制
l.单级倒立摆系统模型介绍
单级倒立摆具体结构如图 1 所示, 库擦忽略不计。
l二0.5
u
M
图 1 单级倒立摆系统
系统模型具体参数为: 小车质昼.\1=8. 0kg: 倒立摆的质昼111=2. 0kg: 摆长的
一半l=O. 5m: 重力加速度g=9. 8,n/s2。
又已知摆的动力学方程为:
x , = x
· gsinx, 一[am(x,sin 红)]/2-auc-0sx,
X2 =
4/ /3 -am/cos 斗
式中x1 : 摆与垂线的夹角, x, = Brad: 倒立摆的最高点为与垂直正方向重
合, x, =O, 最低点为与垂直负方向重合的位置。
马: 旋转角速度x, = m = d0/dt rad/s :
a: 系数, a=l/ (M+m) :
U: 作用千小车上的力。
2. Sugeno 模糊建模及控制器的设计
Takagi-Sugeno 模型简称T-S 模型,是一类模糊推理模型,它在模糊逻辑中
应用及其广泛,用 T-S 模型设计的模糊控制器,对应千其用also 连接的每一条
模糊规则。可以将该模糊控制器看作一个线性控制器,而整体的控制器由多条
模糊推理规则处理,经过模糊综合、清晰化等过程后,逼近一个非线性的控制
器。它的物理意义是: 将一个非线性系统在不同的若干状态下进行线性化,然
后分别设计控制器,将分别设计的线性控制器用模糊控制的理论进行综合,使
之成为一个非线性的控制器。 如果选择了合适的线性化状态、 模糊空间划分、
模糊隶屈度函数、 局部线性控制器,最终得到的控制系统将优于一般的线性理
论所得到的控制器。
2.1 T-S 模糊模型
连续性的倒立摆系统模糊状态方程模型为R; : 若x1(t) 是 M; and … and
x.(t) 是M;,则
x(t) =A;X(t) + By(t)
y(t) = C;x(t) + D;11(t)
R; : 控制对象的第 1 条模糊规则:
M` :模糊集合, j =l, 2, 3, ···, n;
X (t) : 输入控制向虽:
u(t) :输入控制向昼:
y(t) : 输出向昼.
将整个n 维空间分为1 个模糊子空间集合M;, 对每个模糊子空间系统的动
力学特性是这些局部线性模型的加权和。 T-S 模糊模型将一个整体非线性的动
力学模型分解为许多个局部线性模型的模糊逼近,则整个系统的状态方程表达
形式为:
x (t) =Ax(t) + Bu(t)
y(t) =Cx(t) + Du(t)
,
归 区
µ =
i
式中:从(x) = M(x) 心Mi(x): A
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