自动控制原理课件第一章绪论.pptx

1.课程学时安排上课时间：一共9周（2014.11.10-2015.1.9）星期一3-4星期三1-2星期五3-4上课地点：教1-B403* 一共64学时，课堂教学54学时， 实验10学时 2．成绩评定出勤5％抽查点名缺一次扣2分 允许请假作业 10％作业缺一半不允许参加考试。 允许补齐实验 15％考试 70％3．参考书目（1）刘明俊《自动控制原理》国防科技大学出版社（2）黄 章 《自动控制原理》 中国矿业大学出版社（3）吴 麒 《自动控制原理》清华大学出版社（4）张爱民 《自动控制原理》清华大学出版社（5）田玉平 《自动控制原理》电子工业出版社（6）绪方胜彦 《现代控制工程》电子工业出版社本课程的主要内容1.自动控制系统的分析（第2，3，4，5章） 已知系统结构和参数，根据系统对于某种典型输入信号作用下的被控量的响应，求出评价系统性能的指标：稳定性、动态性能和稳态性能。2.自动控制系统的设计（第6章） 如果给定系统经分析其性能指标满足要求，则不存在进行控制系统设计问题。如不满足要求且被控对象本身又不能改变，则控制系统设计的任务就是改变系统的某些参数或加入某种校正装置，使其满足预期的性能指标要求。3.自动控制系统的分析与设计两者之间的关系 系统分析与系统设计是相互联系、交替进行的。不是单纯为了分析而分析，而是为了设计新系统或改造已有的系统。对于从事自动控制的工程技术人员而言，更重要的是设计系统以及改造那些性能未达到要求的系统。自动控制原理第一章 绪论4第二章 控制系统的数学模型7第三章 线性系统的时域分析12 第四章 线性系统的根轨迹法5第五章 线性系统的频域分析法14第六章 线性系统的校正方法10第一章 绪论1.1 引言1.2 控制系统的一般概念1.3 控制系统示例1.4 控制系统分类1.5 控制系统的性能指标1.6 控制系统的计算机辅助设计1.1 引言1. 自动控制技术及其应用 在现代科学技术的众多领域中，自动控制技术起着越来越重要的作用。所谓自动控制，就是在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（控制装置），使机器、设备或生产过程（控制对象）的某个工作状态或参数（被控量）自动地按照预定的规律运行。 如数控车床按预定程序自动切削，人造卫星准确进入预定轨道并回收等。 自动控制技术除了在工业上广泛应用外，近几十年来，随着计算机技术的发展和应用，在航空、航天、机器人控制、导弹制导等高新技术领域中，自动控制技术具有越来越重要的作用。不仅如此，自动控制技术的应用范围现在已扩展到生物、医学、环境、经济管理和其它许多社会生活领域中，自动控制已成为现代社会生活中不可或缺的一部分。自动控制： 是指在没有人直接参与的情况下，利用控制装置使被控对象（如机器、设备或生产过程）的一个或数个物理量（如电压、电流、速度、位置、温度、流量、化学成分等）自动的按照预定的规律运行（或变化）。自动控制系统： 是指能够对被控对象的工作状态进行自动控制的系统。它一般由控制装置和被控对象组成。被控对象是指那些要求实现自动控制的机器、设备或生产过程。控制装置是指对被控对象起控制作用的设备总体。 自动控制系统的功能和组成是多种多样的，其结构有简单和复杂之分。它可以只控制一个物理量，也可以控制多个物理量甚至一个企业或机构的全部生产和管理过程；它可以是一个具体的工程系统，也可以是比较抽象的社会系统、生态系统或经济系统。2. 自动控制理论的发展历史 自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学。既是一门古老的学科，又是一门正在发展的、具有强大生命力的新兴学科。从1868年 Maxwell提出低阶系统稳定性判据至今一百多年里，自动控制理论的发展可分为四个主要阶段：第一阶段：经典控制理论（或古典控制理论）的产生、发展和成熟；第二阶段：现代控制理论的兴起和发展；第三阶段：大系统控制兴起和发展阶段；第四阶段：智能控制发展阶段。经典控制理论 控制理论的发展初期，是以反馈理论为基础的自动调节原理，主要用于工业控制。二战期间，为了设计和制造飞机及船用自动驾驶仪、火炮定位系统、雷达跟踪系统等基于反馈原理的军用装备，进一步促进和完善了自动控制理论的发展。1868年，Maxwell提出了低阶系统的稳定性代数判据 。1895年，数学家Routh和Hurwitz分别独立地提出了高阶系统的稳定性判据，即Routh和Hurwitz判据。二战期间（1938-1945年）Nyquist提出了频率响应理论； 1948年，Evans提出了根轨迹法。至此，控制理论发展的第一阶段基本完成，形成了以时域法、根轨迹法和频率法为主要方法的经典控制理论。经典控制理论的基本特征（1）主要用于线性定常系统的研究，即用于常系数线性 微分方程描述的系统的分析与综合；（2）多用于单输入，单输出的反馈控制系统；（3