线性控制系统概要.docxVIP

线性控制系统设计实验指导书 指导老师：黎宁 2004年 6 月 PAGE PAGE # 漫游车转向控制系统设计指导 本设计的目的是确定参数 a和K的值，使得系统稳定，且对斜坡输入的稳态响应误差小于 或等于指令幅值的 24%。为此，可以用 Routh — Hurwitz方法来寻找合适的 a和K值。系统 的闭环特征方程为： 4 3 2 q s 二s 8s 17s K10s aK=0 由Routh判定表可知，为满足稳定性条件，应有： K 126 , aK =0 若K值为正，我们可以在 0K126和a0的范围内进行研究。其方法是应用 MATLAB , 在给定K的不同取值后，分别计算能保证稳定性 a的取值，于是我们能在稳定区域内，找 到满足稳态误差要求的一组参数 (a , K)。这个过程仿真结果如图 4.3所示，包括确定a和K 的取值区域，以及在区域内取定它们的值；并计算特征方程的根。对每个取定的 K值，循 环计算参数a，直到所取的参数组使得特征方程有根出现在右半平面。不断重复这个过程， 可以得到所有满足稳定性条件的 a和K值。据此作出a-K曲线，就可确定稳定区域和不 稳定区域的分界线。 MATLAB仿真程序 clear clc a = [0.1:0.01:3.0];K = [20:1:120];x = 0:K;y = 0*K; n = len gth(K);m = len gt