线性控制系统的能控性和能观性.docxVIP

第三章 线性控制系统的能控性和能观性 在现代控制理论中，能控性和能观性是卡尔曼( Kalma n) 在I960年首先提出来的，它是最优控制和最优估值的设计基 础。 能控性和能观性是分别分析 u(t)对状态x(t)的控制能力 以及输出y(t)对状态x(t)的反映能力。 §3—1能控性的定义 能控性所研究的只是系统在控制作用 u(t)的作用下，状态 矢量x(t)的转移情况，而与输出y(t)无关。 矢量的线性无关与线性相关： 如果Gxi * C2x 2 C3X3 Cnxn = 0式中的常数 C1 , C2 Cn 满足G C1 , C2 Cn 满足 G = C? = C3 性无关。 0,则把向量 X「X2 Xn叫做线 1 1 1 0 L 1 Xi 二 0 1 1 X2 二 1 X3 _0 _0 0 □便是线性 例如向量 0 Cn 无关。 若向量Xi,x2…xn中有一个向量Xi为其余向量的线性组 合, 即：Xi 、CjXj j=i j-i 则称向量Xi,X2 xn为线性相关。 例如向量 Xi X3 二 2 _4 便是线性 相关。 Xi不全为零。故为线性相关。具有约旦标准型系统的能控性判据1 Xi 不全为零。故为线性相关。 具有约旦标准型系统的能控性判据 1 ?单输入系统 先将线性定常系统进行状态变换， 又例如在式中X3 X2, Xi 3x^ 0式中系数并 把状态方程的A阵和B 阵化 为约