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第十四章 达朗伯原理;达朗伯原理——动静法;一、质点的达朗伯原理;——非自由质点的达朗伯原理;关于惯性力的讨论;惯性力是质点对惯性的反抗力 当周围物体想改变质点的运动状态时，质点由于惯性 而产生了反作用力，这个力就作用在周围物体上。;;在自然轴上投影;二、质点系的达朗伯原理;每个质点的平衡方程;所有力对O点取矩——主矩;; 刚体惯性力系特点 ;1、刚体作平动;2、刚体绕定轴转动;;;讨论：（1）若转轴过质心，则;3、刚体作平面运动;已知：均质杆AB 的质量m , 长为l , A点以铰链连接于小车 上。不计摩擦, 当小车以加速度a 向左运动时,（已知 h , ? ）。;;;已知：均质等直杆OA的质量为m，长为l，杆从铅垂位置自由 倒下。 试求：杆在任意位置θ时，OA杆的角加速度。;;;;M;;; ;;;;;;已知：在图示机构中，沿斜面向上作纯滚动的圆柱体和鼓轮 O均为均质物体，各重为P和Q，半径均为R，绳子不 可伸长，其质量不计，斜面倾角θ，如在鼓轮上作用 一常力偶矩M，不计滚动摩擦。 试求：(1)鼓轮的角加速度； (2)绳子的拉力； (3)轴承O处的约束力； (4)圆柱体与斜面间的摩擦力。;列平衡方程：;取轮A为研究对象，轮A作平面运动，加惯性力如图示。;找运动学补充方程： ;方法2——动力学普遍定理;(3)用质心运动定理求解轴承O 处约束力 取轮O为研究对象，根据质心运动定理：;(4) 用刚体平面运动微分方程求摩擦力 取圆柱体A为研究对象， 根据刚体平面运动微分方程;已知：如图所示，水平面上放一均质三棱柱B。此三棱柱上又 放一均质三棱柱A。两三棱柱的横截面都是三角形，三 棱柱B比三棱柱A重三倍。设三棱柱和水平面都是光滑的。 试求：（1）三棱柱B 的加速度； （2）水平面作用于三棱柱B的反力。;[ A ];[ B ];;[ B ];已知：质量为m 和2m ，长度分别为l 和2l 的匀质细杆OA 和AB 在A 点光滑铰接，OA杆的A端为光滑固定铰链，AB杆的 B端放在光滑水平面上。初瞬时，OA杆水平，AB杆铅直。 由于初位移的微小扰动，AB杆的B端无初速地向右滑动。 试求：当OA杆运动到铅垂位置??，A点处的约束反力。;;;;解得：;(1) 取OA 杆为研究对象;;;;;;解得：;已知：均质圆柱体重为P，半径为R，无滑动地沿倾斜平板 由静止自O点开始滚动。平板对水平线的倾角为? 。 试求：OA=S 时平板在O点的约束力。板的重力略去不计。; 主动力的功：;列出动静法方程：; 已知：均质杆的质量为m, 长为2l, 一端放在光滑地面上, 并用 两软绳支持, 如图所示。 求：当BD绳切断的瞬时, B点的加速度、AE绳的拉力及地 面的约束力。;由质点系的达兰贝尔原理;;已知： 牵引车的主动轮质量为m，半径为R，沿水平直线轨道 滚动，设车轮所受的主动力可简化为作用于质心的两 个力S、T 及驱动力偶矩M，车轮对于通过质心C并垂 直于轮盘的轴的回转半径为?，轮与轨道间摩擦系数为f 。 试求：在车轮滚动而不滑动的条件下，驱动力偶矩M之最大值。;由(1)得;?;;;;