文稿讲稿非线性系统leture.pptx

Lecture 5无源性 ; 第二章和第三章中讨论的Lyapunov稳定性考虑的是状态空间描述下系统状态针对于系统的平衡点的稳定性。 第四章中的输入-输出稳定性（L Stability）讨论的是输入-输出之间映射关系的稳定性，而本章讨论的系统的无源性，不仅和系统的输入输出有关，而且和系统的状态有关，因而无源性理论，同Lyapunov稳定性理论和输入-输出稳定性都有密切的联系，实际上，在一定条件下，由无源性可以推出L2稳定性，并且在一些可观性假设下，可以得到Lyapunov稳定性。 ;;;1 无源性的??义 ; 无源性(Passivity)定义：对于非线性系统(1)、(2)，如果存在连续可导的半正定函数 V (x)，使得;　　如果　　　　　　，其中 为Rm→Rm 映射，则系统(1)、(2)称为为是输入前馈无源的（input feed-forward passive）；;　　如果 　　　　　　，且有　 成立，则系统(1)、(2)称为是输出严格无源的（output strictly passive）； 　　 　　 如果　　　　　，其中 为正定函数，则系统(1)、(2) 称为是严格无源的（strictly passive）。　　　　;　　　定义中的不等式(3)称为无源性不等式。这一不等式可以看作是对实际物理系统中无源网络的一种描述：将存储函数V (x)看作是网络中存储的能量，如果取输入u为网络的端口电压，输出y为网络的端口电流，则uT y表示网络外部通过端口向网络输送的功率（即网络吸收的功率），将不等式(3)在[0, τ)上积分，可得 ;　　 上式左手边表示的是在[0, τ)这段时间内网络通过端口所吸收的能量，而右手边表示的是在[0, τ)这段时间内网络内所存储的能量的增加值。上面的不等式说明：对于一个无源网络，网络在一段时间内存储能量的增加值是小于等于在这段时间内网络所吸收的能量的，即整个网络是耗能的，从网络的端口来看，整个网络表现出了无源的特性。;　　　对于输入前馈无源，可以通过对系统施加一个输入到输出的前馈作用，使系统变为无源的：令　　　　　，其中前馈项为　　 ，则由输入前馈无源性的定义，可得　　　 ，即此时对于新的输出 来说，系统是无源的。同样，对于输出反馈无源性，可以通过对系统施加一个从输出到输入的反馈作用，使系统变为无源的。;2 线性系统的无源性; 1）G(s)中所有元Gij (s), i, j =1, 2, · · · , p的极点均在复平面的闭左半平面（Re[s] ≤ 0）内； 2）如果jω不是G(s)中任一元素Gij (s)的极点，则G(jω) + GT (?jω)是半正定的； 3）G(s)的任一元素Gij (s)的纯虚轴上的极点jω(如果有)是单极点，且相应的留数矩阵　　　　　　　是半正定的Hermitian matrix。 　　如果 ，使得 是正实的，则称G(s)是严格正实的。 ; 正实引理（Positive Real Lemma）：G(s) = C(sI?A)?1B+D是p×p维传递函数矩阵，(A, B)可控，(A, C)可观，则G(s)是正实的,当且仅当存在矩阵P =P T 0、L和W ，满足 ; Kalman-Yakubovich-Popov Lemma： G(s) = C(sI?A)-1B+D是p×p维传递函数矩阵，(A, B)可控，(A, C)可观，则G(s)是严格正实的，当且仅当存在矩阵P= PT 0、L和W ，以及正数ε，满足 ;; 定理：传递函数矩阵 G(s) = C(sI?A)?1B+D的最小实现 (10) (11) 是无源的，如果G(s)是正实的；是严格无源的，如果G(s)是严格正实的。 证明：利用KYP引理（当使用正实引理的时候，将ε置0），取 则;;　　 在上式中令ε= 0（即应用正实引理），则可得结论：系统是无源的；令　ε 0（即应用KYP引理），则可得结论：系统是严格无源的。证毕。;3 非线性系统的无源性;　　定理（Kalman-Yacobovich-Popov）：非线性系统(12)、(13)是无源的，当且仅当存在半正定函数V (x