工业机器人现场编程：函数功能与输入输出分析.pptxVIP

工业机器人现场编程 函数功能与输入输出分析 学习目标 掌握RETURN指令的用法。 掌握函数的功能。 能够分析函数功能与输入输出的关系。 RETURN指令 返回值RETURN指令用于函数中可以返回函数的返回值 RETURN指令的使用举例 例1： errormessage； setdo1； … PROC errormessage () IF di1=1 THEN RETURN; ENDIF TPWrite”Error”; ENDPROC 首先调用errormessage程序，如果程序执行到达RETURN指令（即di1=1时）则直接返回Setdo1指令行，继续往下执行程序。RETURN指令这里直接完成了errormessage程序的执行功能 函数三要素 如图所示是一个判断的功能函数，函数包含输入变量、程序语句和输出返回值三个要素。 函数 假设我们现在需要定义一个功能函数为：判断任意输入数据所处的区间范围（0-10,11-20或21-30）的函数。 即函数所需实现的功能： 如果输入数据在（0-10）区间内，返回一指定值1； 如果输入数据在（11-20）区间内，返回一指定值2； 如果输入数据在（21-30）区间内，返回一指定值3。 输入输出的分析 首先，根据函数功能要求明确输入变量：输入的是一个待比较的数，再根据功能需求（0-10）（10-20）（20-30）进一步确定这个数的数据类型，比如intnum、num；是变量还是可变量等等。最后设计变量的初始值。 然后分析实现函数功能的程序语句如何编写。函数功能要求获取输入变量所在的区间，因此要使用不等式作为判断三个区间的条件，可以选用if或Test指令完成判断，并在判断出所在区间之后通过return指令返回一个代表判断结果的值。 输入输出的分析 最后，明确返回值的要求和数据类型。对返回值的要求是：让外界识别通过判断得出的结果。在此，将数据在三个区间的对应返回值分别设置为1、2、3。 这就是编写一个函数时的分析过程，在实际应用时，根据具体情况判断对函数三个要素的要求，进而完成程序设计。 小结 本节学习了RETURN返回值和函数的使用方法，理清函数与输入输出关系，介绍了用户自行编写函数的设计思路。