动态系统建模仿真实验报告——四旋翼仿真整理.pdfVIP

动态系统建模仿真实验报告 动态系统建模仿真 实验报告（ 2） 四旋翼飞行器仿真 2012.12.15 1 动态系统建模仿真实验报告 1 实验内容 基于 Simulink 建立四旋翼飞行器的悬停控制回路，实现飞行器的悬停控制； 建立 UI 界面，能够输入参数并绘制运动轨迹； 基于 VR Toolbox建立 3D 动画场景，能够模拟飞行器的运动轨迹。 2 实验目的 通过在 Matlab 环境中对四旋翼飞行器进行系统建模，使掌握以下内容： 四旋翼飞行器的建模和控制方法 在 Matlab 下快速建立虚拟可视化环境的方法。 3 实验器材 硬件： PC机。 工具软件：操作系统： Windows 系列；软件工具： MATLAB及 simulink 。 4 实验原理 4.1 四旋翼飞行器 四旋翼飞行器通过四个螺旋桨产生的升力实现飞行， 原理与直升机类似。 四 个旋翼位于一个几何对称的十字支架前，后，左，右四端，如图 1 所示。旋翼 由电机控制；整个飞行器依靠改变每个电机的转速来实现飞行姿态控制。 图 1 四旋翼飞行器旋转方向示意图 2 动态系统建模仿真实验报告 在图 1 中， 前端旋翼 1 和后端旋翼 3 逆时针旋转， 而左端旋翼 2 和右 端的旋翼 4 顺时针旋转， 以平衡旋翼旋转所产生的反扭转矩。 由此可知， 悬 停时， 四只旋翼的转速应该相等，以相互抵消反扭力矩；同时等量地增大或减 小四只旋翼的转速， 会引起上升或下降运动； 增大某一只旋翼的转速， 同时等量 地减小同组另一只旋翼的转速， 则产生俯仰、横滚运动；增大某一组旋翼的转速， 同时等量减小另一组旋翼的转速，将产生偏航运动。 4.2 建模分析 四旋翼飞行器受力分析 , 如图 2 所示 图 2 四旋翼飞行器受力分析示意图 旋翼机体所受外力和力矩为： 重力 mg , 机体受到重力沿 - zw 方向； 四个旋翼旋转所产生的升力 F (i= 1 , 2 , 3 , 4) ，旋翼升力沿 z 方向； i b 旋翼旋转会产生扭转力矩 M (i= 1 , 2 , 3 , 4) 。 M 垂直于叶片的旋翼 i i 平面，与旋转矢量相反。 力模型为： F k 2 ，旋翼通过螺旋桨产生升力。 kF 是电机转动力系数， i F i 8 2 可取 6.11 10 N / rpm ， i 为电机转速。旋翼旋转产生旋转力矩 Mi(i=1,2,3,4) ，