自动控制理论53频域极坐标图1.pptVIP

5－3 极坐标图;一、典型因子的极坐标图 1.比例因子 = 比例因子是复平面实轴上的一个点，它到原 点的距离为K。 ;2. 微分因子 G(jω)=jω =ω 微分因子是一条与 虚轴正段相重合的直线。 ;3. 积分因子 ;4. 惯性环节 我们取三个特殊点，显然 不难看出，随着频率ω=0→∞变化，惯性环节的幅值逐步衰 减，最终趋于0。相位移的绝对值越来越大，但最终不会大于 90°，其极坐标图为一个半圆。;设: 极坐标图为一个半圆可证明如下： 实部 虚部 将它们之比 代入 实部表达式 经化简、配方得到: 上式为圆方程，圆心为 ，半径为 。 ; 5. 二阶因子（二阶振荡环节） 显然，当ω=0，1/T和ω=∞时， ;极坐标相位从0°到 –180°变化，频率特性 与虚轴交点处的频率是 无阻尼自然振荡频率 ωn ，ζ越小，对应ω 的幅值越大。说明频率 特性与ω、 ζ均有关。 当ζ小到一定程度时， 将会出现峰值，这个值 称为谐振峰值Mr，对应 频率称为谐振频率ωr。; 6. 一阶微分因子