自动控制理论第五讲.pptVIP

第五讲 实际物理系统建模;补充1：用复阻抗法求取电网络的传递函数;二、电阻、电容、电感的复阻抗;【例1】 如图为两个形式相同的RC电路串联组成的滤波电路，输入电压为u,求电容C2两端电压uc为输出的微分方程。;解：;【例2】下图是由电阻R、电感L和电容C组成的无源网络，试列写以ui(t)为输入量，以uo(t)为输出量的网络微分方程。 ;解：;【例3】有源网络如图所示，试用复阻抗法求网络传递函数.;补充2：多部件复杂物理系统模型的建立;建立多部件系统数学模型的一般步骤 1、分析系统工作原理，划分模块。 2、列写各模块的方程，求出各部分的传递函数 3、按照系统连接的情况进行合并，得到控制系统方框图。;放大器2;典型的反馈控制系统方框图; 【 例5】 设有一个倒立摆安装在马达传动车上，如图1所示。倒立摆不是稳定的，如果没有适当的控制力作用在它上面，它将随时可能向任何方向倾倒。只考虑二维问题，即认为倒立摆只在图2所示平面内运动。控制力u作用于小车上。假设摆杆的重心位于其几何中心A。试求该系统的运动方程式。 ;【解】（1）设输入作用力为u，输出为摆角θ。 （2）写原始方程式。设摆杆中心A的坐标为 ，于是;摆杆重心A 沿y轴方向运动方程