伺服与步进区别应用.pdfVIP

www.PLC 伺服与步进 伺服电机的控制精度高，步进电机的精度没伺服电机 高. 步进电机和交流伺服电机性能比较： 运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。虽然两者在控 制方式上相似（脉冲串和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。现就 二者的使用性能作一比较。 一、控制精度不同 两相混合式步进电机步距角一般为3.6°、 1.8°，五相混合式步进电机步距角一般为0.72°、 0.36°。也有一些高性能的步进电机步距角更小。 交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。以松下全数字式交流伺服电机为 例，对于带标准2500 线编码器的电机而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当 量为360°/10000=0.036°。对于带17 位编码器的电机而言，驱动器每接收217=131072 个 脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为360°/131072=9.89 秒。是步距角为1.8°的步进电机的脉 冲当量的1/655。 www.91HMI.com www.PLC 二、低频特性不同 步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载情况和驱动器性能有关，一般认为 振动频率为电机空载起跳频率的一半。这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对 于机器的正常运转非常不利。当步进电机工作在低速时，一般应采用阻尼技术来克服低频振 动现象，比如在电机上加阻尼器，或驱动器上采用细分技术等。 交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。交流伺服系统具有共振抑 制功能，可涵盖机械的刚性不足，并且系统内部具有频率解析机能（FFT），可检测出机械 的共振点，便于系统调整。 三、矩频特性不同 步进电机的输出力矩随转速升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，所以其最高工作转速 一般在300～600RPM。交流伺服电机为恒力矩输出，即在其额定转速（一般为2000RPM 或3000RPM）以内，都能输出额定转矩，在额定转速以上为恒功率输出。 四、过载能力不同 www.91HMI.com www.PLC 步进电机一般不具有过载能力。交流伺服电机具有较强的过载能力。以松下交流伺服系统为 例，它具有速度过载和转矩过载能力。其最大转矩为额定转矩的三倍，可用于克服惯性负载 在启动瞬间的惯性力矩。步进电机因为没有这种过载能力，在选型时为了克服这种惯性力矩， 往往需要选取较大转矩的电机，而机器在正常工作期间又不需要那么大的转矩，便出现了力 矩浪费的现象。 五、运行性能不同 步进电机的控制为开环控制，启动频率过高或负载过大易出现丢步或堵转的现象，停止时转 速过高易出现过冲的现象，所以为保证其控制精度，应处理好升、降速问题。交流伺服驱动 系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样，内部构成位置环和速度环， 一般不会出现步进电机的丢步或过冲的现象，控制性能更为可靠。 六、速度响应性能不同 步进电机从静止加速到工作转速（一般为每分钟几百转）需要200～400 毫秒。交流伺服系 统的加速性能较好，以松下MSMA 400W 交流伺服电机为例，从静止加速到其额定转速 3000RPM 仅需几毫秒，可用于要求快速启停的控制场合。 综上所述，交流伺服系统在许多性