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电机伺服控制和PID算法简介
1 电机伺服控制技术简介
所谓伺服控制,通常也就是指闭环控制,即通过反馈环节,测量被控制对象的变化,用
以修正电机输出的控制技术。
对于要求不高的应用,通常采用简单的开环控制。例如,给直流有刷电机的两根引线通
电,电机就会旋转;施加的电压越高,电机转速越高,力量越大。但是在很多需要精密控制
的场合,仅仅这种方式还是不够的,还需要依靠一定的反馈装置,将电机的转速或位置信息
反馈给微控制器或其他的机械装置,通过一定的算法变成可以调节电机控制信号的输出,从
而使电机的实际转速、位置等参数与我们所希望的一致。机器人控制是一个精度要求比较高
的领域,例如,基于以下的一些考虑,机器人平台需要使用闭环控制。
a) 开环控制情况下,移动机器人在爬坡时,电机速度会下降。更糟糕的是,当双轴独
立驱动的移动机器人以一定的角度接近斜坡时。每一个车轮转速的下降值将会不
同,结果是机器人的实际运动轨迹是沿着一条曲线而不是直线行进。
b) 不平坦的地面会造成移动机器人的两个车轮转速之间的差异。如果转速较低的车轮
的驱动电机没有得到相应的电压补给,移动机器人将偏移既定的路线。
c) 由于安装工艺、负载不完全均衡等原因,即使是完全匹配的两个电机,并在相同的
输入电压条件下,他们的速度有时仍会产生不同,即转速差。
d) 如果采用的是PWM 控制,即使在PWM 信号占空比不变的条件下,随着电池电压
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的逐渐下降,电机供给电压也会随之降低,从而导致电机的转速与给定值不完全一
致。
综合以上的一些考虑,必须选择闭环控制的方式,其工作流程如下图所示:闭环系统中
加上了反馈环节(通常机器人的驱动电机使用的是增量式光学编码器)。在闭环控制系统中,
速度指令值通过微控制器变换到功放驱动电路,功放驱动电路再为电机提供能量。光学编码
器用于测量车轮速度的实际值并将其回馈给微控制器。基于实际转速与给定转速的差值,即
“偏差”,驱动器按照一定的计算方法(如 PID 算法)调整相应的电压供给,如此反复,直
到达到给定转速。
闭环控制模型示意图
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速度闭环控制示意图
这里,电机的控制算法起到了十分关键的作用。控制算法的过程是:通过接受指令速度
值,通过运算向电机提供适当的驱动电压,尽快地和尽量平稳的使电机转速达到指令速度值,
并维持这个速度值。换言之,一旦电机速度达到了指令速度值,即使在各种不利的因素(如
斜坡、碰撞之类等市电机转速发生变化的因素)的干扰下也应该保持该速度值不变。现在已
经有形形色色的控制算法被研究出来,实际上,控制理论本身就是一门独立的学科。这里仅
介绍经典、流行的比例-积分-微分(PID:Proportional Integral Derivative)控制算法。
2 PID调节器及其软件实现
PID 控制器是控制系统中技术比较成熟,而且是应用最广泛的一种控制器。它的结构简
单,参数容易调整,不一定需要系统的确切数学模型,因此在工业的各个领域中都有应用。
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