电机伺服控制和PID算法简介 (1).pdfVIP

www.PLC 电机伺服控制和PID算法简介 1 电机伺服控制技术简介 所谓伺服控制，通常也就是指闭环控制，即通过反馈环节，测量被控制对象的变化，用 以修正电机输出的控制技术。 对于要求不高的应用，通常采用简单的开环控制。例如，给直流有刷电机的两根引线通 电，电机就会旋转；施加的电压越高，电机转速越高，力量越大。但是在很多需要精密控制 的场合，仅仅这种方式还是不够的，还需要依靠一定的反馈装置，将电机的转速或位置信息 反馈给微控制器或其他的机械装置，通过一定的算法变成可以调节电机控制信号的输出，从 而使电机的实际转速、位置等参数与我们所希望的一致。机器人控制是一个精度要求比较高 的领域，例如，基于以下的一些考虑，机器人平台需要使用闭环控制。 a) 开环控制情况下，移动机器人在爬坡时，电机速度会下降。更糟糕的是，当双轴独 立驱动的移动机器人以一定的角度接近斜坡时。每一个车轮转速的下降值将会不 同，结果是机器人的实际运动轨迹是沿着一条曲线而不是直线行进。 b) 不平坦的地面会造成移动机器人的两个车轮转速之间的差异。如果转速较低的车轮 的驱动电机没有得到相应的电压补给，移动机器人将偏移既定的路线。 c) 由于安装工艺、负载不完全均衡等原因，即使是完全匹配的两个电机，并在相同的 输入电压条件下，他们的速度有时仍会产生不同，即转速差。 d) 如果采用的是PWM 控制，即使在PWM 信号占空比不变的条件下，随着电池电压 www.91HMI.com www.PLC 的逐渐下降，电机供给电压也会随之降低，从而导致电机的转速与给定值不完全一 致。 综合以上的一些考虑，必须选择闭环控制的方式，其工作流程如下图所示：闭环系统中 加上了反馈环节（通常机器人的驱动电机使用的是增量式光学编码器）。在闭环控制系统中， 速度指令值通过微控制器变换到功放驱动电路，功放驱动电路再为电机提供能量。光学编码 器用于测量车轮速度的实际值并将其回馈给微控制器。基于实际转速与给定转速的差值，即 “偏差”，驱动器按照一定的计算方法（如 PID 算法）调整相应的电压供给，如此反复，直 到达到给定转速。 闭环控制模型示意图 www.91HMI.com www.PLC 速度闭环控制示意图 这里，电机的控制算法起到了十分关键的作用。控制算法的过程是：通过接受指令速度 值，通过运算向电机提供适当的驱动电压，尽快地和尽量平稳的使电机转速达到指令速度值， 并维持这个速度值。换言之，一旦电机速度达到了指令速度值，即使在各种不利的因素（如 斜坡、碰撞之类等市电机转速发生变化的因素）的干扰下也应该保持该速度值不变。现在已 经有形形色色的控制算法被研究出来，实际上，控制理论本身就是一门独立的学科。这里仅 介绍经典、流行的比例-积分-微分（PID:Proportional Integral Derivative）控制算法。 2 PID调节器及其软件实现 PID 控制器是控制系统中技术比较成熟，而且是应用最广泛的一种控制器。它的结构简 单，参数容易调整，不一定需要系统的确切数学模型，因此在工业的各个领域中都有应用。