直流伺服电机 (2).pdfVIP

www.PLC §6.4 直流伺服电机 常用的直流电动机有：永磁式直流电机 （有槽、无槽、杯型、 印刷绕组） 励磁式直流电机 混合式直流电机 无刷直流电机 直流力矩电机 www.91HMI.com www.PLC ： 直流进给伺服系统 永磁式直流电机类型中的有槽电枢永磁直 流电机 （普通型）； 直流主轴伺服系统： 励磁式直流电机类型中的他激直流电机。 www.91HMI.com www.PLC §6.4 直流伺服电机 (一）直流伺服电机的结构 主磁极 机壳 瓦状永磁材料 （定子） 换向极 定子 电枢 （转子） 转子 www.91HMI.com www.PLC 极靴 线圈 图6.5永磁直流伺服电机的结构 图6.6直流主轴电机结构示意图 www.91HMI.com www.PLC §6.4 直流伺服电机 （二）一般直流电机的工作特性 1. 静态特性 电磁转矩由下式表示: （6.1） TM = K T ⋅φ ⋅I a K —转矩常数； —磁场磁通；I —电枢电流；T —电磁 Φ T a M 转矩。电枢回路的电压平衡方程式为: www.91HMI.com www.PLC Ua = I a Ra + Ea （6.2） U ─ 电枢上的外加电压；R ─ 电枢电阻；E ─ 电枢反电势。 a a a 电枢反电势与转速之间有以下关系： E a = K eφω