自动控制理论例题集锦_第5章.docxVIP

第5章线性系统的频域分析法 i 例1单位反馈系统的开环传递函数为 G(s) ，试根据频率特性的物理意义，求 s 1 在输入信号为r(t) sin 2t作用下系统的稳态输出 Css和ess。 解： 1.求系统的稳态输出Css。 系统闭环传递函数为 (s)GG) (s) GG) 1 G(s) 闭环频率特性为 (j )G(j )1 G(j ) (j ) G(j ) 1 G(j ) tan 闭环幅频特性为 (j (j 闭环相频特性为 (j) ta」亍 输入信号为r(t) sin2t作用下，闭环幅频和相频分别为 (j2) (j2) tan U 45 因此系统的稳态输出 Css(t) I (j2) sin[2t (j2)] 乎sin(2t 45 ) 2.求系统的误差稳态输出 ess。 系统的误差传递函数为1 s 系统的误差传递函数为 1 s 1 e(s) 1 G(s) s 2 误差频率特性为 e(j )2 1 e(j ) 2 1 1 2 (ta n 3 2 4 tan 1 3、 2) 输入信号为r(t) sin2t作用下，误差的幅频和相频分别为 e(j2)e(j2) e(j2) e(j2) tan 11 、、10 4 tan 11 tan 2 因此系统误差的稳态输出为 r(t)ess(t)e(j2) sin[2t(j2)] J r(t) ess(t) e(j2) sin[2t (j2)] J0 si n(2t 4 例2 已知单位反馈系统的开环传递函数为G(s) sin 10t时，闭环系统的稳态输出为 c(t) K ,当系统的输入 s(Ts 1) sin(10t 90 )，试计算参数 K和T的数值。 解: 系统闭环传递函数为 ⑸-G(s) ⑸-G(s) 1 G(s) K 2 Ts2 s 2 闭环频率特性为 、(K T 2) 输入信号为r(t) sin10t , 闭环幅频和相频分别为 (j10) .(K 100T)2 102 由式(5-1 )、(5-2)易求得 (j10) ta n1 10 - K 100T 90 (5-1) (5-2) K 10、T 0.1 o G(s)H(s) G(s)H(s) G(s)H(s) 例3试绘制下列开环传递函数的幅相特性，并判断其负反馈闭环时的稳定性。 250 s(s 5)(s 15) 250(s 1) ~2 s (s 5)(s 15) 解: 系统的开环频率特性为 250 G(j )H(j ) j (j 5)(j 15) 250 20 2 400 2 (75 75 2400 3__(75 T曲线的起点：系统为I型,时,limjG(j )H(j ) g 75 2 400 3__(75 T 曲线的起点：系统为I型, 时, limjG(j )H(j ) g 90 曲线的终点: 270 因系统中无开环零点，所以相频特性 ）单调递减，易知幅相曲线与实轴有交点。下 面求幅相曲线与实轴交点的坐标 代入U（j ），得 U(j750.17 U(j 75 0.17 系统为I型，系统幅相曲线起始时渐进线是平行于虚轴的直线，其横坐标为 叽 u(j )0.9 叽 u(j ) 0.9 根据以上分析，可概略地作出幅相曲线，如图 5-1所示。 P P 0。由图5-3可见，幅相 由系统的开环传递函数知，系统无右半平面开环极点，即 曲线不包围（1,j0）点。根据奈氏判据，系统负反馈闭环时稳定。 系统的开环频率特性为 G(j )H(j )250( j 1) G(j )H(j ) 2 (j 5)( j 15) (55 ) (55 ) 2 2 250 75 19 2 r 400 U(j ) V(j ) (75 .250 2 )2 j 2~ 2 400 2(75- 2)2 曲线的起点：系统为n型, 时, im G(j )H(j ) o 2 90 曲线的终点: a时，G(j OO ) 270 因系统中有开环零点，所以相频特性 )单调递减，易知幅相曲线与实轴有交点。下 面求幅相曲线与实轴交点的坐标 代入U(j )，得: U(j 55 0.23 根据以上分析，可概略地作出幅相曲线，如图 5-2所示。 U U P 0。由图 P 0。由图5-2可见，幅相 例4 已知系统开环传递函数为 G(s)H(s) 心 包，试用奈奎斯特稳定判据判断闭 s(s 1) 由系统的开环传递函数知，系统无右半平面开环极点，即 曲线不包围(1,jO)点。根据奈氏判据，系统负反馈闭环时稳定。 环系统的稳定性，并确定 K的取值围。 解: 1.系统的开环频率特性为 G(j )H(j ) j) 5K . K(4 ) 2 j — 2 1 ( 2 1) 圈数 圈数N N N 1/2，故有Z P 2N 2，系统不稳定。 u(j ) V(j ) G(j )H(j ) G(j )H(j ) G(j