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基于SERCOS技术实现高速高精度运动控制 摘要:在介绍SERCOS技术优势的基础上，阐述了利用SoftSERCANS 通信卡开发出数控系统的底层应用软件，实现了实时数据交换，并分析了利用SERCOS技术实现高速、高精度运动控制的硬件和软件结构。 由于市场竞争激烈，在机械、印刷、纺织、包装等行业对采用数字控制提高自动化水平提出了广泛需求，对数控系统的控制精度和速度要求也比以前提高了一个数量级，并且要求数控系统开放性更好，SERCOS(Serial Real-time Communication Standard)技术的出现为加速数控技术的发展提供了强大动力。 图1 具有SERCOS接口的驱动器所组成的数控系统 1 SERCOS总线SERCOS总线是一种用于高速、高精度运动控制的现场总线接口和数据交换协议，是目前用于数字伺服和数据通信的唯一国际标准。SERCOS接口采用光缆将控制部件连接在一起，构成一个封闭的环路，如图1所示。它支持多种通信速率，最快可达16Mb/s，同时接口的时钟周期频率可将传输的精度控制在1μs 以下，因此它可以完成数据的严格实时同步传输，确保系统的同步运行和控制精度。而且采用SERCOS接口可以很容易将不同制造商的数字控制器和驱动联入一个系统中，能够实现各自产品的特性和功能。 2 用SoftSERCANS 进行数据通信SoftSERCANS 是一种插在计算机中用于实现数据交换的通信卡，具有SERCOS通信协议。若循环周期为1ms，通信速率为4Mb/s，则SoftSERCANS 可同时控制40根驱动轴，利用SoftSERCANS卡开发数控系统的底层应用软件，实现计算机、数字伺服系统与I/O站之间的实时数据通信，即用软件来实现高档CNC系统的功能，这将极大地减少原有数控系统的硬件配置，降低系统成本，而且有利于提高系统的开放性、柔性、可靠性、运行的稳定性和可维护性。 实时交换的数据 SoftSERCANS交换的数据由两部分组成:一个是周期性数据即实时数据，在每次通信循环中都要进行交换，如位置命令值、速度命令值、驱动器的实际值或I/O站状态：另一个是非周期性数据，用于设置SER-COS参数以实现对伺服驱动器或I/O站的各种控制。 注:MST(Master Synchronization Telegram)主同步协议，到达MST时进行数据传输 AT(Drive Telegram)伺服协议，伺服运动的实际值 MDT(Master Data Telegram)主数据协议，伺服运动的命令值 S-0-0006 AT传输启动时间 Y-0-0008 SoftSERCANS 结束访问AT的时间 Y-0-0006 开始访问NC的时间 Y-0-0013 访问NC的时间 Y-0-0012 SoftSERCANS 开始访问MDT的时间 Y-0-0004 SERCOS的周期循环时间，一般为2ms 图2 实时数据交换的时序 实时交换数据的同步 要实现高精度、高速度的运动控制，控制系统与伺服驱动之间数据交换的实时性和同步性至关重要。实时交换数据的同步是指每一次传输循环的同一时刻完成同样的工作。虽然各个驱动器或I/O 站接受和发送数据的时刻不同，但它们的有效时刻是一致的，即在控制系统发出中断、送出MST信号后，MDT中的命令值在所有驱动器中同时生效，AT中的测量数据在同一时刻作为实际值传送到SoftSERCANS中。为了保证数据的同步性，开发者必须根据交换的数据量大小规定图2所示的时序图。 MDT和AT的配置 MDT(参数A-0-0002)和AT(A-0-0003)配置表是SoftSERCANS对伺服驱动和I/O站进行控制的关键。用户若实现对伺服驱动和I/O站的控制，必须设置MDT和AT配置表。在MDT中用户需要设置对伺服驱动的控制方式，如位置控制、速度控制、转矩控制等，以及I/O站的访问地址，AT中需设置用户监控伺服驱动和I/O站状态所需的参数。此项功能通过用户软件来实现被控对象的实时数据交换。下面列举了在应用程序中配置一个伺服驱动的MDT和AT的数据结构及与之对应的配置表。在MDT和AT中，可分别列出8个控制和状态监控参数，我们在实际应用中各使用了3个控制和状态监控参数。 数据结构:typedef struct { USHORT usAccessRing： USHORT UsNbr-data-bytes： USHORT UsControl： USHORT UsData[cyc-BUF-SIZE]： }T-CYC-DATA： MDT 配置表: 图3 系统硬件结构 图4 系统软件结构3 实时性控制高精度、高速度的数控系统对于实时性要求很高，一般都在1ms 以下。但是在Windows 95/NT 平台下，若要达到这么高的定时精度，很