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第四章 根轨迹分析法 第四节 用根轨迹法分析系统性能 根轨迹反映了闭环特征根随 K 变 r 化的规律，而闭环特征方程的根与系统 的性能关系密切。通过根轨迹来分析系 统的性能具有直观、方便的特点。 一、闭环极点位置与系统性能 的关系 二、已知根轨迹增益Kr确定 闭环极点 三、已知性能指标确定闭环 极点和Kr 四、增加开环零极点对系统性能 的影响 第四节 用根轨迹法分析系统性能 一、闭环极点位置与系统性能 的关系 n s t n阶系统单位阶跃响应的一般表达式为 系统的输出响应： c(t)=A0+ ∑Aj e j m m-1 j =1 b s +b s +···+b s+b C(s)= 0 n 1 n-1 m-1 mR(s) 由上式可见性能主要由系统闭环传 s +a s +···+a s+a 1 n-1 n 递函数的极点决定。 n A A 0 A1 … An A 0 j = s + s-s + + s-sn = s +∑s-s 1 j =1 j 负实数极点离虚轴越远,对应的分量 m s t K (s-z ) e j r i 衰减越快系统的调节时间就越短 , A = ni =1 (s-s ) 待定系数: j j 响应越快. (s-s ) s=s j =1 j j 第四节 用根轨迹法分析系统性能 一对共轭复数极点在s平面上的分布: 2 ωn ± n j s ζ ω