4.3广义根轨迹自动控制原理.pdfVIP

第四章根轨迹分析法 第三节 广义根轨迹 除以上介绍的根轨迹均以根轨迹增益 Kr作为可变参量之外,其它某个参量K变化 时的根轨迹，称为参量根轨迹。 一、参量根轨迹 二、正反馈系统的根轨迹 三、非最小相位系统的根轨迹 第三节 广义根轨迹 一、参量根轨迹 有时也需要了解反馈系数、时间常数 等其它参量对系统性能的影响，这时就使 K ， r为确定数 绘制出系统的其它某个参量 K变化时的根轨迹，称为参量根轨迹。 第三节 广义根轨迹 设系统根轨迹方程为 经整理变换为 KP(s) G(s)H(s)=-1 Q(s) =-1 KB(s) n条起始于开环传递函数的个n极点 即 =-1 A(s) m-n条起始于无穷远 据上式按照前述绘制根轨迹的规则 m条根轨迹终止于开环传递函数的 即可绘制参量根轨迹图 m个零点。 注意：参量根轨迹的起点和终点与一般 mn : 根轨迹图略有不同。 与一般系统的根轨迹图是一样的 mn :系统有m条根轨迹 第三节 广义根轨迹 例 设系统的开环传递函数为 1 G(s)H(s)= s(Ks+1)(4s+1) ’ 试绘制系统K 变化时的根轨迹图。 解: 2 系统的特征方程式为 K s (4s+1)=-[s(4s+1)+1] 2 1+G(s)H(s)=0 得 K s (s+0.25) =-1 (4s2+s+1) s(K s+1)(4s+1)+1=0 2 化成零极点形式 K s (s+0.25) =-1 将上式进行整理得: (s2+0.25s+0.25) K 2 s (4s+1)+s(4s+1)+1=0 第三节 广义根轨迹 2 根据式子 K s (s+0.25) =-1 绘制根轨迹 (s2+0.25s+0.25) (4) 与虚轴的交点 (1) 开环零、极点 p1 j ω 14.5 系统闭环特征方程