简述焊接机械手的运行原理.docVIP

简述焊接机械手的运行原理 　焊接机械手是一种具有“柔性”的机器，焊接机械手具有人或者生物的某些功能，例如，焊接机械手操作手模拟了人类手臂的功能，焊接机械手模拟了人和动物下肢的运动功能。的焊接机械手可以通过传感器了解外部环境或者“身体内在的”状态与变化，甚至可以做出自己的逻辑推理、判断与决策，也就是所谓的焊接机械手的智能行为。 　 　焊接机械手只有作为作业系统的一部分才能发挥作用。由于各种不同类型的焊接机械手不断涌现，它们发挥作用的形式和组成的系统也在不断变化。工业焊接机械手作为制造系统的一部分发挥作用是超典型的。下面通过焊接系统来分析焊接机械手的工作原理。焊接机械手系统工作时，至少需要一个工作台，将工件装卡在上面，并运送到焊接机械手的合适位置。这样，构成了一个简单的焊接机械手系统，称为焊接机械手工作站。如果焊接机械手组成一个焊接生产线，则这个系统就变得更为复杂。焊接机械手要完成焊接作业，必须依赖于控制系统与辅助设备的支持和配合。完整的焊接机械手系般由机器人操作手、焊接机械手变位机、焊接机械手控制器、焊接机械手系统（专用焊接电源、焊接机械手焊枪或焊钳等）、焊接机械手传感器、焊接机械手中央控制计算机和焊接机械手相应的安全设备等组成。 　　在焊接机械手焊接过程中，尽管焊接机械手操作机、焊接机械手变位机、焊接机械手装卡设备和焊接机械手工具能达到很高的精度，但由于存在被焊工件几何