ABB机器人地手动操作.doc

ABB[a]/-J-3ABB机器人的手动操作 3.1任务目标 掌握手动操作机器人运动的三种模式。 使用“增量”模式来控制机器人的运动。 熟练使用手动操纵的快捷方式。 掌握ABB机器人转数计数器更新操作。 3.2任务描述 手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使用这三种模式手动 操作机器人运动是项目的主要内容。 建立一个工作站， ABB型号为IRB120, Y轴上建模长方体，长 200mm，宽200mm，高400mm，在长方 体的内角上进行重定位运动，之后恢复到机械远点。 （手动操作练习需要教师指导，同时需要上机练习） 3.3知识储备 3.3.1手动操作三种模式 1•单轴运动 一般地，ABB机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴， 那么每次手动操纵一个关节轴 的运动，就称之为单轴运动。 图2 IRB 120机器人的关节轴 2•线性运动 机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的 TCP在空间中作线性运动。 3.重定位运动 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具 以理解为机器人绕着工具 TCP点作姿态调整的运动。 3.3.2RobotStudio中的建模功能 当使用RobotStudio进行机器人的仿真验证时，如节拍、到达能力等，如果对周边模型要求不是非常细 致的表述时，可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替，从而节约仿真验证的时间。 如果需要精细的3D模型，可以通过第三方的建模软件进行建模，并通过 *.sat格式导入到 RobotStudio 中来完成建模布局的工作。 1.使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建 厨叶自丄d牯   1. 单击 新建”菜单命令组，创建 一个新的空工作站。    2. 在 建模”功能选项卡中，单击 创建”组中的固体”菜单，选择 矩形体”。 3. 按照垛板的数据进行参数输 入，长度1190mm ,宽度 800mm，高度140mm，然后单 击创建” 2•对3D模型进行相关设置  在刚创建的对象上单击 右键，在弹出的快捷菜单 中可以进行颜色、移动、 显示等相关的设定。 亂鲂记 醞切 Ctr|-X 复制 GriY 娶存K库交件 导出几何tt. 2. 在对象设置完成后，单击 导出几何体”就可以将 对象进行保存。  3.4任务实施 3.4.1单轴运动的手动操纵   1.将控制柜上机 器人状态钥匙 切换到中间的 手动限速状态。 2. 手萤 swi 迦KEtot-iae] 前蚱也停吐 已锌上E釜蚩10CTJ 在状态栏中，确 认机器人的状 态已切换为手 动”。 丽司［暫囂」“迪 HutEdil 走输入输岀  Z1 Default User 机梯甲元： ROB_1… 对精廈: Off 訪作橫式： 轴1 - 3.… 坐标忌 尢Wvf标*，- T具坐标： tool。” … 工斡坐标： wnbjU, , T 有就我荷： lo泄… 撫纵杆锁方； 无・+・ 增量: A -- -旦击匝书样沪改 -fJS 1: Old F M: OLO * 3: 0.0 5 4i 0.0 ° 5; 1. € ° 6: 0.0 • 4. 单击“动作模 僅畫恪/■ ■・ 式”。  対粧… 怯到… 启动… 当前选择： Aelita 式。 5.选中轴1-3”，然 后单击’确定” （选中轴4-6”, 就可以操纵轴 4-6）。 6.用左手按下使 能按钮，进入电 动机开启”状态， 在状态栏中，确 认电动机开启” 状态。 手前 电(1开皑 区］ STEt^l (QDSECtlf-lCE) 已椁止：^s lOGlj  7.此处显示轴 1-3 ”的操纵杆方 向。黄箭头代表 正方向。  *操纵杆的使用 技巧：可以将机器人 的操纵杆比作汽车 的节气门，操纵杆的 操纵幅度是与机器 人的运动速度相关 的。 操纵幅度较小， 则机器人运动速度 较慢。 操纵幅度较大， 则机器人运动速度 较快。 所以在操作时, 尽量以小幅度操纵 使机器人慢慢运动。 3.4.2线性运动 1. -!*±K性并里康 机械单元： “手动操纵” -“动作模式” 界面中选择 “线性”，然后单击“确 工件换 翩杆盼 JS1： OfF 基坐岳-- tuulO.… wob.iQ … loadl,., 无…- 壽中関tSBL VotkOb rut K: 3710 r： o.o 2: 528.0 al： IX 9710 % 0.0 q3： 0.71597 q4: 0.0 2.单击“工具坐标”。 *机器人的线性 运动要在“工具 p 程SIH73向 3. 坐标”中指定对 应的工具。 选中对应 的工具（工 具数据的 建立，参见 程序数据 内容）。  4.用左手按 下使能