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机器人使用手册 1.1 工业机器人结构原理与操作 工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。 机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。 我们在本章简要介绍日本YASKAWA工业机器人的机械手及控制柜系统（XRC）。 一、机械手 如下图1-1所示，机械手有三个基轴（S、L、U）和三个臂轴（R、B、T），有六个自由度，即分别为沿X轴、Y轴、Z轴的平移和绕沿X轴、Y轴、Z轴的旋转。 图1-1 机械手六自由度 有如下五种机械手的坐标： 节点坐标 此坐标中，机械手的每一个轴都可以进行独立的操作。 直角坐标 机械手无论在什么位置，都可以水平移动到任意的X、Y、Z轴 圆柱坐标 整个机械手可可按如下移动：如下表1-1所示。 表1-1 轴在圆柱坐标中的运行方式 工具坐标 在工具坐标中,机械手向X、Y、Z平行移动,其工具作为机械手整体．每个轴的运行方式如下表1-2所示． 表1-2 轴在根据坐标中的运行方式 用户坐标 在用户坐标中,机械手按操作者的设置向坐标中的每个轴平行移动．每个用户坐标都有一个标号，并且可以调用出每个坐标文件． 二、控制柜系统 控制柜的控制部分有主开关、再现控制面板及编程控制器三部分．它是机械手的控制部分，其外形如下图1-2所示． 图1-2 控制柜系统 1.显示控制面板 显示控制面板上装有按钮和指示，对机械手的操作进行信息再现．其面板样图如图1-3所示．各按钮功能见表1-3 ． 图1-3 显示控制面板样图 表1-3 显示控制面板控制按钮功能键介绍 2.控制柜的I/O接口 整个控制柜的输入/输出连接器单元有下列电路板组成：特殊信号输入/输出电路板；一般输入/输出电路板以及连接器电路板。其输入/输出连接器的配置图如下图1-4所示。 下面，我们就一般输入/输出信号的分配对CN10，CN11，CN12，CN13连接器接口分配进行图示讲解。见图1-5，1-6，1-7，1-8。 图1-4 输入/输出连接器的配置图 1） CN10 连接器接口图 图 1-5 连接器CN10 I/O端口分配图 2） CN11 连接器接口图 图 1-6 连接器CN11 I/O端口分配图 3） CN12 连接器接口图 图 1-7 连接器CN12 I/O端口分配图 4） CN13 连接器接口图 图 1-8 连接器CN13 I/O端口分配图 三、 编程控制器 顾名思义,该部件是用来对机械手进行教学操作和工作事件的编程．控制器的外观和各部分的控制按钮如图1-9所示。 编程控制键的功能表如1-4所示。 图1-9 编程控制器 表1-4 编程控制器控制键的功能描述 1.2 工业机器人的编程指令 在机器人控制中用到多种指令，如移动指令、输入/输出指令、控制指令、切换指令、操作指令。下面我们将对上述五项指令作详细列表，见表1-5、1-6、1-7、1-8、1-9所示。 表1-5 移动指令表 表1-6 输入/输出指令表 表1-7 控制指令 表1-8 切换指令 表1-9 操作指令 1.3 工业机器人的工作文件编写与应用 一、 示教模式 为了确保安全，在运行示教模式时步骤如下： 检查能源急停按钮以确保在合适状态下。 打开示教模式锁。 编辑工作文件。 1．创建新文件 示教模式锁开启后，进入机器人编程步骤。 首先，给所编程文件取名，操作如下： 在顶层菜单中选择『JOB』按钮 → 选择『创建新JOB』→ 输入“JOB名” → 按『回车键』 → 按显示屏上的『确认键』。 一个新的空文件创建完毕，在选择『创建新JOB』后其显示模式如图1-10所示。 图1-10 创建显示模式 输入JOB名后，工作名被保存到XRC中的存储器中，编程控制器屏幕出现如图1-11所示的界面。 图1-11 JOB编程界面 屏幕中已经显示了JOB的内