4.1根轨迹的基本概念自动控制原理.pdfVIP

第四章 根轨迹分析法 第四章根轨迹分析法 第一节 根轨迹的基本概念 第二节 绘制根轨迹的基本方法 第三节 广义根轨迹 第四节 用根轨迹法分析系统性能 第四章 根轨迹分析法 第一节 根轨迹的基本概念 当系统的某个参数变化时，特征方程 的根随之在 S平面上移动，系统的性能也 跟着变化。研究S 平面上根的位置随参数 变化的规律及其与系统性能的关系是根轨 迹分析法的主要内容。 一、根轨迹 二、根轨迹方程 第一节 根轨迹的基本概念 从根轨迹可知: 一、根轨迹 R(s) Kr C(s) - s(s+2) 设系统的结构如图 (1)左半平面为稳定 K 变化时,闭环特征 r K 极点；右半平面为 根在s平面上的轨迹: C(s)= r 2 K s s 不稳定极点；虚轴 R(s) s +2s+Kr r 1 2 ∞ jω ↑ 0 -2 上为临界极点。 闭环特征方程式 0 K r 1 1 -1 -1 ↑ s2+2s+K = 0 (2) 0Kr1时，系统 s K =0 1 s 2 r r 1 2 -1+j -1-j -2 -1 0 σ 有呈过阻尼状态。 特征方程的根 -1 (3) 当K =1时，系统 s Kr ∞ r -1+j∞ -1-j∞ 1.2 =-1± 1-K r ∞ 呈临界阻尼状态 。 得相应的闭环特征根值: (4) 1Kr∞时，系统呈欠阻尼状态。 第一节 根轨迹的基本概念 *根轨迹法的基本思路: *根轨迹法的分析手段: 闭环特征方程的根的位置与系统的 性能是密切相关的，当系统的某个参数 利用根轨迹法来分析和设计系统，首 发生变化时，特征方程的根在平面上的 先必须绘制出系统的根轨迹图，而采用求 位置以及系统的性能将随之而变. 解方程根的方法来绘制高阶系统的根轨迹 *根轨迹的定义: 必须找到一种方便、 图显然是难以实现的， 系统的一个或多个参数由零变到无 有效的