码垛机器人机构设计与运动学研究_0.docVIP

码垛机器人机构设计与运动学研究 摘要：针对物流自动化行业中对箱包高速码垛的需求，研制了一种码垛机器人机构。并依据搬运机器人的性能要求，设计一种四自由度的码垛机器人。重点对码垛机器人的运动学分析了研究，推导运动学正反解方程及最大工作空间的判断且规划了运动路径，在运动过程中通过码垛关键参数的输入和码垛空间的判断，最后进行了图形仿真，验证了运动轨迹的正确性，实验结果证明所设计的机器人已可满足在物流自动化的目标要求。 1 机器人结构 1.1 总体机构的组成 码垛机器人的结构其具体结构，如图1所示。该机器人的手臂，固定在腰部上，在该部分内小臂通过前大臂、后大臂与的搬运和码垛作业，且机械系统主要有四个关节部分组成，能实现四种运动：腰部旋转，大臂上下运动，小臂前后运动和手腕回转运动四种运动，全部由交流伺服电机驱动，这种结构的机器人完全可以满足生产线上需求。 1.2 水平及垂直关节的结构设计 水平、垂直关节和机械构图，如图2所示。因为机架零件会阻挡到其它零件的说明故在此没显示出，水平及垂直关节部份都各有一个电机，每个电机藉由控制同步带轮及齿型带的旋转来使滚珠丝杠转动，间而带动其滑块及拖板这样的运动可以使机器人实现大臂上下运动，小臂前后运动且可以满足驱动大惯性力矩负载和快速运动精确定位的要求。 1.3 腰部底座的结构设计 腰部底座关节机械构图，如图3所示。腰部底座的运动是藉由底部的伺服电机来控制空心